Pasakojamoji poezija yra poezija su siužetu. Šių eilėraščių turinys ir ritmiškumas atspindi žodinę praktiką, kuri pirmoji pradėjo pasakojimo tradiciją. Epas ir tradicinės baladės yra labiausiai paplitusios pasakojamosios poezijos formos, tačiau taip pat tinka ir melas bei kai kurios idilės.
Kiekvienas pasakojamasis eilėraštis pasakoja istoriją su pradžia, viduriu ir pabaiga. Istorija turi vidinį arba išorinį konfliktą, taip pat vieną ar daugiau veikėjų, įtrauktų į tą konfliktą. Kai kurie pasakojamieji eilėraščiai tiesiogiai apibūdina aplinką, bet kiti ne.
Prieš įsigalint raštingumui, pasakotojams reikėjo atkurti pasakas iš atminties. Poetiniai elementai, tokie kaip metras, rimas, aliteracija ir asonansas, padėjo bardams lengviau prisiminti kelių istorijų žodžius ir įvykius, nei tuo atveju, jei tos istorijos būtų perduodamos tik kaip proza. Pasakojamoji poezija paprastai buvo skanduojama, suteikiant jai linksmą kokybę. Šių eilėraščių temos buvo ir populiarios istorijos, pasakojamos vien savo malonumui, ir naujienos apie svarbius įvykius iš kitų regionų.
Epas, viena iš labiausiai paplitusių pasakojamosios poezijos rūšių, yra ilgi eilėraščiai be posmų, kurie paprastai apibūdina rimtus, herojiškus veiksmus. Karaliai, pusdieviai, kariai ir kitos kilmingos asmenybės kovoja už savo kultūros, šalies ar pasaulio likimą. Poetui Homerui priskiriama senovės graikų epinė poema „Odisėja“ pasakoja apie legendinį Itakos karalių Odisėją, kuris po Trojos karo kovoja, kad sugrįžtų namo. Beovulfas – epinė poema, kurią sukūrė anoniminis anglosaksų poetas kažkada nuo 700 iki 1000 m. mūsų eros, aprašo tris mūšius, kuriuos kovojo Beovulfas, herojus ir galiausiai Geats karalius.
Baladė, kita pasakojamosios poezijos rūšis, paprastai yra trumpesnė nei epinė ir šiek tiek mažiau rimta. Daugumą baladžių galima suskirstyti į posmus, juose yra pasikartojančių kadrų ir staigių perėjimų. Baladžių temos taip pat apima platesnį temų spektrą nei epinės temos, įskaitant meilės istorijas, religines pamokas ir nuotykių kupinus pasakojimus apie folkloro herojus, tokius kaip Robinas Hudas. Tačiau šiuolaikinėje populiariojoje muzikoje terminas „baladė“ dažniausiai reiškia meilės dainų tipą, kuris nepasakoja istorijos ir nėra kvalifikuojamas kaip pasakojamoji poezija.
„Lays“ yra ilgi, lengvabūdiški pasakojamieji eilėraščiai, kuriuos viduramžiais dainavo kanklininkai ir trouverai. Šie eilėraščiai yra susiję su lyrikos forma, o abu poezijos tipai labai priklauso nuo pabaigos rimų ir jausmų bei asmeninių išgyvenimų aprašymų. Tačiau lyrika nėra naratyvinio pobūdžio, o pasauliečiai pasakoja istoriją pasitelkdami šiuos jausmus ir išgyvenimus.
Idilė gali reikšti trumpą eilėraštį, kuriame vaizduojamas žavingas kaimo ūkio gyvenimas, arba ilgesnį eilėraštį, pasakojantį apie praeities herojų. Nesvarbu, ar poetas aprašo piemens, ūkininko ar karinio herojaus gyvenimą, istoriją pasakojanti idilė patenka į pasakojamosios poezijos kategoriją. Tačiau jei idilė apibūdina tik kaimo sceną, nepasakodama istorijos apie veikėją toje scenoje, tai nėra pasakojimo pobūdžio.