Graikų mitologijoje Tesėjas yra vienas iš herojų grupės, kuriai taip pat priklauso
Persėjas, Achilas, Jasonas, Odisėjas, Heraklis ir Belerofontas. Tesėjo istorija prasideda nuo jo tėvo Egėjo. Egėjas buvo Atėnų karalius ir Delfuose gavo pranašystę, kurios nesuprato. Jis papasakojo savo draugui karaliui Pitėjui pranašystę, ir Pitėjas suprato, kad Egėjui lemta turėti puikų sūnų, todėl Pitėjas padovanojo Egėjui savo dukterį Ethrą ir Egėjų nugirdo.
Prieš grįždamas namo į Atėnus, Egėjas padėjo savo sandalus ir kardą po labai didele uola ir pasakė Ethrai, kad jei ji susilauks sūnaus ir jei sūnus galės pakelti uolą, ji turėtų išsiųsti jų sūnų su žetonais į Atėnus, kur jis būtų pripažinta. Tačiau kai jis grįžo namo, būrėja Medėja atėjo ir prisiglaudė mieste ir sužavėjo Egėjų, kad galiausiai jis ją vedė ir jiems gimė sūnus Medus.
Ethra pagimdė sūnų, o Pitėjas pasakė, kad jo tėvas buvo Poseidonas. Jam buvo suteiktas Tesėjo vardas. Kai Tesėjui buvo šešiolika, Etra nuvedė jį prie uolos, kurią Tesėjas lengvai pakėlė, atgavęs sandalus ir kardą. Ethra papasakojo jam savo tikrąją istoriją, ir jis išvyko į Atėnus. Pakeliui jis išlaisvino žemę nuo kelių žudikų nusikaltėlių, taip pat nuo pabaisos paršavedžio, kuris nužudė kelis žmones ir sugadino jų derlių. Paskutinis jo nuotykis prieš pasiekiant miestą buvo Prokrusto namuose, kuris ištempė arba supjaustė savo svečius, kad jie tilptų jo lovoje. Tesėjas nužudė ir Prokrustą.
Tesėjas atvyko į teismą, Medėja jį atpažino, bet pasakė Egėjui, kad lankytojas buvo nepažįstamasis, siekiantis sosto. Medėja privertė Egėjų išsiųsti Tesėją kovoti su Kretos jaučiu, tikėdamasi, kad jis mirs mūšyje, bet jis laimėjo. Taigi Medėja planavo jį nunuodyti per vakarienę rūmuose, bet Egėjas atpažino po uola paliktą kardą ir nuvertė nuodų taurę, priversdamas Medėją ir jos sūnų bėgti iš Atėnų.
Tada Egėjas paaiškino atėniečių bėdą. Kretos karaliaus Minoso sūnus buvo nužudytas Atėnuose prieš metus. Atsilygindami atėniečiai buvo įpareigoti kasmet siųsti septynis jaunuolius ir septynias mergeles, kad maitintų Minotaurą Kretos labirinte. Tesėjas nusprendė atsidurti tarp aukų aukų ir pažiūrėti, ką galėtų padaryti, nepaisydamas tėvo siaubo. Taigi jis išplaukė į Kretą, pažadėdamas grįžęs, jei viskas bus gerai, skraidins baltomis burėmis.
Kretoje jis iš karto susikalbėjo su Minosu ir, didžiai karaliaus nuostabai, su Poseidono sutuoktinio pagalba atgavo žiedą, kurį Minosas įmetė į uostą, kad išbandytų Tesėją. Ariadnė, Minoso dukra, visa tai pamatė ir įsimylėjo Tesėją. Ji slapčia paaiškino Tesėjui apie labirintą, davė jam siūlų rutulį, kad jis galėtų pereiti labirintą, ir paslėpė viduje kardą, kad jis galėtų nužudyti Minotaurą.
Tesėjas nužudė Minotaurą, paleido kitus Atėnų jaunuolius ir kartu su Ariadne skrido namo. Neaišku, kodėl, bet ji liko Nakso kelionėje atgal į Atėnus. Tačiau Tesėjas pamiršo pažadą skraidinti baltomis burėmis, ir jo tėvas metėsi į jūrą, duodamas jai pavadinimą – Egėjo jūra.
Tesėjo, kaip Atėnų karaliaus, nuotykiai apima vedimą už Amazonės, Kalidonijos šerno medžioklę, Elenos iš Trojos pagrobimą ir bandymą pavogti Persefonę iš Hado. Tesėjas paskutinėmis valandomis Edipui suteikė šventovę ir rūpinosi Herakliu, kai šis išprotėjo. Tesėjas vedė Ariadnės seserį Fedrę, tačiau Afroditės įsikišimas sukėlė tragediją, o vėliau jis buvo nuverstas ir ištremtas. Jo gyvenimas baigėsi, kai jis tapo Scyros karaliaus svečiu, o karalius, nenorėdamas, kad Tesėjas būtų šalia, pastūmė jį į mirtį ir visiems pasakė, kad senis prarado pusiausvyrą ir netyčia nukrito.