Saulės sistema, kurią sudaro Saulė ir visos aplink ją skriejančios planetos, atsirado maždaug prieš 4.6 mlrd. Šis skaičius buvo gautas iš meteoritų, tokių kaip Canyon Diablo meteoritas, kurio amžius yra maždaug 4.6 milijardo metų, radioaktyviosios anglies datos.
Mokslininkai mano, kad Saulė ir likusi Saulės sistemos dalis susiformavo maždaug tuo pačiu metu, kai milžiniškas molekulinis debesis, kurio skersmuo būtų keli šviesmečiai, gravitaciniu būdu subyrėjo į kondensuotą masę ir sudarė keletą žvaigždžių, be mūsų Saulės. Tai vadinama ūko teorija ir, nors ir nėra tobula, ji paaiškina didžiąją dalį dabartinės mūsų saulės sistemos struktūros.
Kai griūvančio debesies tankis pasiekė tam tikrą kraštutinį lygį, būtų prasidėjusi branduolių sintezė ir gimė Saulė. Orbita aplink Saulę būtų nuolaužų diskas, kuris galiausiai kondensuotųsi į sferas, kurios sudaro planetas. Taip pat vadinami protoplanetiniu disku, keli iš jų buvo pastebėti tolimuose mūsų galaktikos ūkuose. Tankiausia šių diskų dalis yra sritys, vadinamos Boko rutuliais, kuriose, kaip manoma, gimsta žvaigždės. Tikrasis žvaigždės gimimo procesas yra paslėptas nuo mūsų teleskopų dėl ją supančių nepermatomų dulkių.
Planetos susiformavo akrecijos būdu, kai dulkių dydžio medžiagos gabalėliai, skriejantys aplink ankstyvąją Saulę, susikaupė į planetezimalius ir galiausiai į pilnavertes planetas. Šis akrecijos procesas būtų užtrukęs mažiausiai 30 milijonų metų, galbūt ilgiau. Pati Žemė susiformavo maždaug prieš 4.57 milijardo metų, maždaug 30 milijonų metų po Saulės sistemos atsiradimo.
Arčiau Saulės temperatūra buvo per aukšta, kad kondensuotųsi lakiosios medžiagos, tokios kaip vanduo ir metanas, todėl čia susiformavo mažos uolinės planetos, pagamintos iš geležies ir silikatų. Šiandien jie sudaro vidinę saulės sistemą, įskaitant Merkurijus, Venera, Žemė ir Marsas. Toliau nuo Saulės temperatūra buvo pakankamai žema, kad lakiosios medžiagos galėtų kondensuotis, susidarė dideli dujų milžinai. Vienas dujų milžinas, Jupiteris, yra toks didelis, kad jo gravitacinė įtaka nuolat skaldo uolienas, esančias tarp jo orbitos ir Marso, sukurdamas asteroidų diržą. Šie dujų milžinai sudaro išorinę saulės sistemą. Už išorinės sistemos yra kita asteroidų juosta – Kuiperio juosta, o už jos – tarpžvaigždinė erdvė.