Nariuotakojai yra didžiausias iš visų gyvūnų filų, jame aprašyta daugiau nei milijonas rūšių, kurių bendras skaičius yra nuo 6 iki 7 milijonų. Nariuotakojai, kurių pavadinimas reiškia „sujungtos pėdos“, pasižymi kietu egzoskeletu, segmentuotais kūnais ir atvira kraujotakos sistema. Į grupę įeina vabzdžiai, vėžiagyviai, daugiakojai (miliakojai ir šimtakojai), cheliceratai (voragyviai ir pasagos krabai) ir kelios išnykusios grupės, įskaitant trilobitus. Nariuotakojų filogenija yra neišspręstas mokslinis klausimas, o nuomonės ir toliau keičiasi, kai gaunama nauja informacija.
Nariuotakojai beveik visuotinai laikomi monofiletais, o tai reiškia, kad jie kilę iš bendro protėvio, o ne atsiradę kelis kartus. Tai prieštarauja 1970-aisiais vyraujančiai nuomonei. 2001 m. atliktas nariuotakojų tyrimas priskiriamas prie tardigradų, mikroskopinių vandens gyvūnų filos. Abu jie savo ruožtu yra susiję su aksominiais kirminais – sudėtingų sausumos kirminų grupe, kurios iškasenos tęsiasi iki Kambro ar anksčiau (prieš ~545 mln. metų). Nariuotakojai egzistavo ankstyvajame Kambro amžiuje, maždaug prieš 530 milijonų metų, tačiau kyla diskusijų, ar jie egzistavo ir anksčiau. Kietos odelės, kaip ir universalios nariuotakojų, iškasenose atsirado tik maždaug prieš 545 milijonus metų.
Šiuo metu yra dvi pagrindinės teorijos apie nariuotakojų vietą Gyvybės medyje. Nariuotakojai dedami greta anelidų (segmentinių kirminų), remiantis jų bendra segmentacija. Remiantis bendru lydymosi požymiu, naujesnėje analizėje nariuotakojai priskiriami šalia nematodų ir kelių mažų filialų, pvz., varpos kirminų. Ši grupė vadinama „Ecdysozoa“ po „ecdysis“, reiškiančio liejimą. Lydimas reiškia, kad gyvūnas auga išmesdamas savo egzoskeletą, tada auga, kol naujas egzoskeletas sukietėja.
Mūsų supratimas apie nariuotakojų grupių santykius šiuo metu keičiasi. Pagal vieną septintojo dešimtmečio klasifikavimo schemą nariuotakojai skirstomi į apatinius, įskaitant daugiakojus, vėžiagyvius ir šešiakojus (vabzdžius), o šešiakojai ir daugiakojai yra bendras kladas, Atelocerata, o likusi dalis nariuotakojų į Chelicerata. Ši klasifikavimo schema buvo laipsniškai atmesta, nes naujesni tyrimai rodo, kad šešiakojai iš tikrųjų yra lizduose vėžiagyviuose (tai reiškia, kad pirmieji sausumos nariuotakojai išsivystė iš vėžiagyvių, o ne iš vėžiakojų), o mirakojai ir cheliceratai iš tikrųjų yra seserinė grupė, vadinama Myriochelata. Tai vadinama Pancrustacea hipoteze. Šios klasifikacijos tikrai bus tikslinamos, kai bus gauta daugiau molekulinių ir iškastinių duomenų.