Pirma, teleskopų tipai klasifikuojami pagal elektromagnetinės (EM) spinduliuotės tipą, kurį jie naudojami stebėti. Dauguma teleskopų tipų yra optiniai teleskopai, kurie stebi matomą EM spektro dalį, po to seka radijo teleskopai, infraraudonųjų spindulių teleskopai, gama spindulių teleskopai ir rentgeno teleskopai. Iš Žemės paviršiaus nesunkiai pastebima tik matoma šviesa ir radijo bangos – daugumą kitų elektromagnetinės spinduliuotės rūšių blokuoja Žemės atmosfera. Todėl šią spinduliuotę daugiausia reikia stebėti naudojant kosminius teleskopus, pavyzdžiui, neseniai paleistą Spitzerio kosminį teleskopą, kuris yra skirtas tik infraraudoniesiems spinduliams.
Nors pagrindinė technologija, reikalinga teleskopui sukurti, poliruoti lęšiai, buvo plačiai paplitusios nuo XI amžiaus, tik 11 m. keli olandų objektyvų gamintojai, iš kurių labiausiai žinomas Hansas Lippershey, pagamino pirmuosius funkcinius teleskopus. Šie „olandų perspektyviniai akiniai“ padidina objektus tik tris kartus. Galilėjus Galilėjus 1608 m. gegužės mėn. keliaudamas Venecijoje išgirdo pagrindinę idėją ir savarankiškai atkūrė teleskopą, galiausiai sugalvodamas variantą, galintį padidinti objektus 1609 kartus. Šie ankstyvieji teleskopai lūždavo gamtoje, tai reiškia, kad juose buvo naudojami tik lęšiai ( išgaubtas ir įgaubtas), kad padidintumėte vaizdą ir padidintumėte jo ryškumą.
Refrakciniai teleskopai buvo pirmieji pagrindiniai teleskopų tipai, išlikę populiarūs šimtus metų. Tačiau buvo riba, kiek jie gali būti galingi. Šiems teleskopams reikėjo didesnių ir didesnių lęšių, kad jie būtų galingesni, tačiau dėl mažų stiklo netobulumų ir dėl objektyvą veikiančios gravitacijos jėgos sukeliamo „lęšio nukritimo“ sukurti aukštos kokybės objektyvą tampa eksponentiškai sudėtingiau.
1688 m. Isaacas Newtonas sukūrė pirmąjį praktišką atspindintį teleskopą, skirtą išspręsti chromatinės aberacijos problemą, kuri buvo universali tarp to meto refrakcinių teleskopų. Atspindintis teleskopas pristatė dar vieną pavyzdį su ankstyviesiems mokslininkams prieinamų teleskopų tipais. Atspindinčius teleskopus galima padaryti daug galingesnius nei refrakcijos tipo teleskopai, nes lengviau pagaminti didelius, tobulus veidrodžius nei lęšius. Kai kurie šiuolaikiniai teleskopai, vadinami katadioptiniais teleskopais, naudoja veidrodžių ir lęšių derinį objektams nustatyti, tačiau atspindintys teleskopai vis dar yra labiausiai paplitę.