Ekskursijos pėsčiomis yra vienos dienos išvykos arba pažintinės atostogos, kurių dalyviai pirmiausia keliauja pėsčiomis. Kelionė pėsčiomis turi nurodytą pradžios ir pabaigos tašką, o daugeliu atvejų ekskursijas veda kelionių vadovai. Kai kurios ekskursijos yra skirtos tam tikrų orientyrų ar populiarių turistinių vietų lankymui, o kitos ekskursijos skirtos keliautojams, norintiems ištirti tam tikrus tautos regionus.
Daugelis kelionių kompanijų organizuoja keliones dienas ar savaites trunkančias keliones. Tokios pėsčiųjų kelionės metu kelionių kompanija paprastai organizuoja apgyvendinimą dalyviams įvairiose maršruto vietose. Ilgos pėsčiųjų ekskursijos dažnai vyksta kaimo vietovėse arba gamtos grožio vietose, pvz., kalnų grandinėse ar laukinėse vietovėse. Keliautojai į šias keliones kartais stovyklauja, nes viešbučiai ir kitos apgyvendinimo rūšys ne visada yra lengvai pasiekiamoje kelionės maršrute. Kai kurios įmonės siūlo kelionių atostogas, kurių metu dalyviai leidžiasi į kelias keliones pėsčiomis įvairiose vietose, tačiau tarp kiekvienos kelionės pėsčiomis keliautojai vežami autobusu ar tolimojo susisiekimo autobusu.
Turizmo įmonės dažnai organizuoja pėsčiųjų keliones didžiuosiuose miestuose; šios ekskursijos paprastai trunka kelias valandas. Pėsčiųjų turas po miestą gali būti sudarytas iš apsilankymų tam tikrose turistinėse vietose, pavyzdžiui, miesto rūmuose, muziejuose ar bažnyčiose. Dalyviai paprastai turi tam tikrą laiką apžiūrėti kiekvieną orientyrą prieš tęsdami kelionę. Kelionių organizatoriai gali įtraukti turistinių objektų lankymo išlaidas į pėsčiųjų žygį, tačiau kai kurios įmonės tiesiog ima fiksuotą mokestį už kelionę, o dalyviai gali pasirinkti mokėti arba nemokėti įėjimo į atrakcionų, esančių maršrute, mokesčius.
Ekskursijos pėsčiomis vyksta su gidu arba savarankiškai. Ekskursijos su gidu metu dalyviai paprastai moka fiksuotą mokestį kelionių kompanijai, tačiau žmonės, dalyvaujantys ekskursijoje, dažnai skatinami duoti arbatpinigių. Savarankiškas keliones reklamuojančios įmonės paprastai spausdina žemėlapius, kuriuose išsamiai aprašomi geriausi pėsčiųjų maršrutai ir pabrėžiami pagrindiniai orientyrai, kuriuos keliautojai pamatys kelionės metu. Kai kurios įmonės ima mokestį už šiuos žemėlapius, tačiau daugelyje miestų savivaldybių turizmo agentūros keliautojams platina nemokamus pėsčiųjų kelionių žemėlapius, kad paskatintų lankytojus keliauti po miestą.
Nesant žmogaus vadovo, kai kurios įmonės, vykdančios savarankiškas keliones, nuomoja įrašytus garso vadovus, kurių keliautojai gali klausytis eidami. Turizmo agentūros gali imti šių įrenginių nuomos mokestį, tačiau daugeliu atvejų kelionių organizatoriai tiesiog reikalauja, kad vaikštantys asmenys sumokėtų užstatą už garso rinkinius, o keliautojai atgauna užstato pinigus, jei grąžina garso gidą. Kai kurie garso vadovai apima kompaktinius diskus arba skaitmeninius garso įrašymo įrenginius, o įrašai turi trukti visą kelionės laiką. Kitos įmonės naudoja palydovinį radiją ir Global Satellite Positioning (GPS) technologiją, kad užtikrintų, jog dalyviai išgirstų atitinkamą informaciją, kai pravažiuoja kiekvieną orientyrą maršrute.