Nors Reserve Officers’ Training Corp (ROTC) buvo oficialiai įsteigta JAV tik 1916 m., ROTC istorijos šaknys siekia XX a. pradžią. Sėklos tam, kas išaugtų į ROTC, buvo pasodintos 1800 m. Vermonto Noridžo universitete, tuomet vadintame Amerikos literatūros, mokslo ir karo akademija. Įkūrėjas kapitonas Aldenas Partridge’as įkūrė įstaigą kaip pirmąją privačią koledžą su karine mokymo programa. Dešimtmečiais vėliau, 1819 m., priėmus Morilo įstatymą, kitaip dar vadinamą Žemės didžiojo koledžo įstatymu, karinė mokymo programa buvo privaloma kiekviename naujai įsteigtame universitete, suteikiančiam žemės stipendiją. ROTC.
Universitetai ir JAV kariniai padaliniai plačiai pripažįsta, kad Noridžo universitetas sukūrė ROTC atsiradimą. Kapitonas Partridge’as buvo žmogus, pasišventęs įkurti universitetą, kuris galėtų paruošti studentus darbams civiliniame ar kariniame sektoriuje. Partridge’o ideologija buvo natūrali jo, kaip alumno ir buvusio Vest Pointo karo akademijos vadovo, kilmė. Partridge sugretino akademinius dalykus, kurie tuo metu retai buvo matomi po vienu mokomuoju stogu. Studentai vienu metu galėjo siekti laisvųjų menų ir karinio išsilavinimo. Jo akademinės naujovės atvėrė kelią tokiam prieinamam ROTC išsilavinimui, koks vyrauja šiandien.
1862 m. Kongresas priėmė Morilo įstatymą, į kurį įtrauktas teisės aktas, pagal kurį žemę suteikiantys universitetai turi įtraukti karinės taktikos mokymo programas. Rezultatas buvo daugybė naujų, daugiausia valstybinių, universitetų, kurie dabar siūlo tokį karinį išsilavinimą, kokį pradėjo Noridžas. Dar nebuvo jokios federalinės programos, pagal kurią visas karinis švietimas būtų sugrupuotas, tačiau su visais tinkamais elementais, tai įrodytų natūralią ROTC istorijos pažangą.
1916 m. prezidentas Woodrow Wilsonas pasirašė įstatymą Nacionalinės gynybos įstatyme, kuris oficialiai nustatė ROTC kaip nacionalinę priemonę, skirtą mokiniams paruošti tarnybai kariuomenėje. Armija buvo pirmoji kariuomenės šaka, įkūrusi ROTC, o netrukus po to karinis jūrų laivynas, oro pajėgos ir jūrų pėstininkų korpusas sukūrė savo programas. JAV pakrančių apsaugos tarnyba buvo vienintelė kariuomenės dalis, kuri nesukūrė ROTC.
Priėmus Krašto apsaugos įstatymą, ROTC istorija pasižymėjo nuolatiniu augimu – kartais pasitaikydavo nesutarimų. Vienas iš tokių laikotarpių įvyko septintajame dešimtmetyje, kai daugelis studentų, protestuojančių prieš Vietnamo karą, pradėjo veržtis prieš ilgalaikę privalomo registravimosi į ROTC programas praktiką. Legendinis to laikotarpio antikarinis užsidegimas privertė vyriausybę peržiūrėti privalomą ROTC politiką, o 1960 m. politika buvo pakeista į savanorišką registraciją. Moterų teisių judėjimas taip pat paveikė ROTC istoriją, todėl septintajame ir aštuntajame dešimtmečiuose įvyko politikos pokyčių, dėl kurių moterys pirmą kartą galėjo dalyvauti ROTC.
Dešimtajame dešimtmetyje kai kurie universitetai atsisakė ROTC programų, prieštaraudami karinei politikai „Neklausk, nesakyk“. Ši politika skatino homoseksualius kariuomenės narius slėpti savo seksualinę orientaciją arba susidurti su galimu išleidimu. Tačiau, nepaisant ginčų, ROTC ir toliau klestėjo Amerikos universitetuose.