1910-ajame dešimtmetyje įvairiuose Amerikos miestuose pradėjo atsirasti „Stop“ ženklai. Ir Blairas, Nebraska ir Detroitas, Mičiganas, 1915 m. pristatė stabdymo ženklus. Detroite taip pat buvo pirmasis trijų spalvų šviesoforas, įrengtas 1920 m. Pirmosiomis dienomis sustojimo ženklai nebuvo standartizuoti ir nebuvo naudojami visur. 1920-aisiais nacionalinės organizacijos pradėjo standartizuoti sustojimo ženklų naudojimą ir išvaizdą, o šiandien naudojama balta ant raudono versija buvo pristatyta tik 1954 m.
Pirmoji nacionalinė grupė, sukūrusi taisykles dėl sustojimo ženklų, Amerikos valstijų greitkelių pareigūnų asociacija (AASHO), susirinko 1922 m. ir sukūrė aštuoniakampę formą kaip standartą. Šiuo metu „Stop“ ženkluose baltame fone juodai buvo nupieštas žodis STOP. Pirmojoje nacionalinėje gatvių ir greitkelių saugumo konferencijoje (NCSHS) 1924 m. buvo pateikta daug idėjų, susijusių su įvairių tipų gatvių ženklų formomis ir spalvomis, viena iš jų buvo baltas ant raudono sustojimo ženklas. Tačiau AASHO tais pačiais metais kaip standartinį sustojimo ženklą priėmė juodas raides geltoname fone, nes buvo įrodyta, kad derinys buvo geriausiai matomas. Šio tipo sustojimo ženklas, sumontuotas dviejų ar trijų pėdų (0.6–0.9 m) aukštyje nuo žemės, išliko standartas iki 1954 m.
AASHO ir NCSHS susijungė į vieną darinį 1935 m. ir paskelbė Uniform Traffic Control Devices for Streets and Highways vadovą (MUTCD). Jie ir toliau skelbė atnaujintas versijas iki 1971 m., o organizacija gyvuoja ir šiandien. 1954 m. dėl patobulintų šviesą atspindinčių dažų baltas ant raudono stop ženklas pagaliau pakeitė juodą ant geltono versiją. 1966 m. MUTCD standartų laikymasis tapo nacionaliniu įstatymu. Naujausiame MUTCD, paskelbtame 1971 m., buvo nustatyta, kad sustojimo ženklai turi būti pastatyti septynių pėdų (2.1 m) virš žemės.
Kitos šalys daugelį metų naudojo įvairių stilių sustojimo ženklus. Neseniai Europos Sąjunga, siekdama standartizacijos, priėmė Jungtinių Valstijų sustojimo ženklą. Kitos pasaulio šalys turi sustojimo ženklus pagal Jungtinių Valstijų modelį, dažnai su žodžiu STOP vietine kalba. Tailandas, Kinija, Honkongas, Taivanas, Prancūzijos Kanada ir dauguma Centrinės ir Pietų Amerikos šalių turi sustojimo ženklus, kurie atitinka MUTCD gaires, išskyrus kalbą.