Anatomijoje lenkimas ir tiesimas yra du priešingi judesiai, kuriuos raumenys gali atlikti apie sąnarį. Lankstymas – tai judesys, kurio metu susitraukiančio sąnario kampas sumažėja, pavyzdžiui, lenkiant alkūnę taip, kad dilbis būtų nukreiptas į žastą. Prailginimas – tai judesys, padidinantis sąnario kampą, kaip ir tiesinant alkūnę. Abu vyksta vienoje judesio plokštumoje iš priekio į galą, žinomą kaip sagitalinė plokštuma. Lankstymas ir pratęsimas gali būti atliekami kelių rūšių sąnariuose ir yra inicijuojami daugelio kūno raumenų.
Kaip ir visi judesiai, lenkimas ir pratęsimas atliekami plokštumoje, kuri nustatoma atsižvelgiant į kūno padėtį, vadinamą anatomine padėtimi. Anatominėje padėtyje kūnas yra vertikaliai, rankos šonuose, o delnai atsukti į priekį. Teigiama, kad bet koks judesys, vykstantis kryptimi iš priekio į galą, palyginti su anatomine padėtimi, pavyzdžiui, keliant ir nuleidžiant koją tiesiai priešais kūną, vyksta sagitalinėje plokštumoje. Tiesą sakant, lenkimas ir tiesimas yra vieninteliai judesiai, vykstantys sagitalinėje plokštumoje, nors lenkimas ne visada vyksta į priekį, o pratęsimas ne visada yra atgal. Pavyzdžiui, kelias lenkia atgal, o alkūnė lenkia į priekį.
Nors daugelis kūno sąnarių gali atlikti judesius keliomis plokštumomis, kai kurie leidžia tik lenkti ir ištiesti, todėl tik sulenkiami ir ištiesinami sagitalinėje plokštumoje. Šių sąnarių, vadinamų vyriais, pavyzdžiai yra kelio ir alkūnės. Kelio srityje lenkimas įvyksta sulenkus kelį, o tiesinimas yra kelio tiesinimo veiksmas; tas pats pasakytina ir apie alkūnę, nors jos atsiranda priešingomis kryptimis. Kiti vyrių sąnarių, atliekančių tik šiuos judesius, pavyzdžiai yra pirštų ir kojų pirštų tarpfalanginiai sąnariai.
Dauguma sąnarių, galinčių lankstyti ir išsitiesti, tai daro kartu su kitais judesiais. Pečių ir klubų sąnarius galima sulenkti ir ištiesti, taip pat pagrobti, o tai apima galūnės pakėlimą į šoną nuo kūno; pritraukta, kuri apima galūnės traukimą į šoną atgal link kūno; apipjaustytas, kuris apima galūnės apvažiavimą; ir pasukamas, o tai apima galūnės pasukimą iš vienos pusės į kitą. Ant kaklo galva gali būti sulenkta, pritraukiant smakrą prie krūtinės, ir atvirkščiai, ištiesiant, paskrentant smakrą į viršų, taip pat pagrobti, prikabinti, apipjaustyti ir pasukti. Netgi tarpslanksteliniai stuburo sąnariai gali lenkti ir išsitiesti segmentiniu lygmeniu, o lenkiant kamieną lenkiamas į priekį, o ištiesus kamieną ištiesinamas. Jie taip pat gali suktis ir judėti, vadinamą šoniniu lenkimu arba lenkimu į šoną.
Lankstumą ir pratęsimą taip pat skiria raumenys, galintys juos gaminti. Bet kuriame sąnaryje lenkimą inicijuoja raumuo arba raumenų grupė, vadinami agonistu, o priešinasi priešingas raumuo arba raumenų grupė, vadinama antagonistu. Tas pats pasakytina ir apie pratęsimą, tik raumenų vaidmuo pasikeičia. Pavyzdžiui, alkūnės sąnaryje žasto priekyje esantis dvigalvis žasto raumuo lenkia, o jam priešinasi trigalvis žasto raumuo, esantis užpakalinėje rankos dalyje, kuris turi pailgėti, kad bicepsas susitrauktų. Priešingai, tricepsas yra agonistas tiesimo metu, susitraukdamas, kad ištiesintų alkūnę, o bicepsas pailgėja priešingai.