Senovės bardo Homero „Odisėjoje“ Penelopė yra Odisėjo, pagrindinio epinės pasakos veikėjo, žmona. Odisėjoje Penelopė dvidešimt metų laukia, kol jos vyras grįš iš Trojos karo. Penelopė ir Odisėjas kartu yra vieno sūnaus Telemacho tėvai. Daugybė Odisėjo nukrypimų kelionėje namo sudaro didžiąją epinės poemos veiksmo dalį. Kol jis yra išvykęs į šiuos nuotykius, kurių daugelis yra gana pavojingi, Penelope susiduria su savo bėdomis namuose.
Kol Penelopė paliekama valdyti būstą, ji turi susidurti su daugelio godžių piršlių meilės pažanga. Nors ir neturi kaip to įrodyti, Penelopė tiki, kad Odisėjas vis dar gyvas ir kada nors grįš namo. Piršliai mano kitaip. Jiems įdomu susituokti su Penelope ir perimti Odisėjo Itakos karalystę. Tačiau Penelopė lieka ištikima per gudrų gudravimą. Ji sutinka, kad išrinks piršlį savo vyrui, kai baigs austi laidojimo drobulę senajam Odisėjo tėvui Laertui. Ji kasdien dirba savo staklėse. Bet kiekvieną vakarą ji išima dalį drobulės, kad ji niekada nebūtų baigta.
Deja, viena iš dvylikos Penelopės tarnaičių atranda jos gudrybę ir atskleidžia ją piršliams. Tada ji nusprendžia mesti piršlius iššūkį ir pasirinkti vieną iš jų savo vyru. Tačiau atėjus iššūkiui, Odisėjas sugrįžo. Kadangi jis nebuvo tikras, kokioje būsenoje atsidurs Itakoje, kai grįš, jis persirengė elgeta. Tačiau kai jis laimi iššūkį, atskleidžiama tikroji jo tapatybė ir jis grąžinamas į savo sostą.
Nors Penelopė tradiciškai laikoma ištikimybės figūra, pastarieji Odisėjos skaitymai parodė, kad ji yra sudėtingesnė. Gali būti, kad Penelope svarstė ištekėti už vieno iš piršlių ir kartais net mėgavosi jų pasiekimais. 2005 m. Margaret Atwood išleido knygą „Penelopiad“, kurioje atpasakojamas Penelopės gyvenimas. Jame taip pat daug dėmesio skiriama įvykiui Odisėjos pabaigoje, kai Odisėjas pakabina dvylika tarnaičių, gyvenusių su Penelope jai nesant. Penelopė užduoda įdomių klausimų apie Penelopę. Kaip buvo gyventi name, apsuptame piršlių, o jos vyras dešimtmečius buvo išvykęs? Ar buvo sunku būti pussesere Trojos Helenai, kurios gražuolė buvo neįveikiama? O kas iš tikrųjų atsitiko per tuos dvidešimt metų, kai ji gyveno kaip vieniša moteris?