Niekas negali pasakyti, kas išrado picą. Picos kilmė tikriausiai kilo dar priešistoriniais laikais, nes duona buvo viena pirmųjų ruošiamo maisto rūšių, kai tešla buvo kepama ant karštų, plokščių akmenų. Teigiama, kad senovės graikai ir egiptiečiai valgė į picą panašų maistą. Galbūt graikai ar egiptiečiai yra tie, kurie išrado picą.
Nepaisant šių ankstyvųjų įsikūnijimų, Neapolis laikomas šiuolaikinės picos gimtine. Galbūt Neapolis nėra tas miestas, kuris išrado picą savo kūdikystėje, tačiau jis sukūrė patiekalą, kuris daro įtaką pasauliui iki šiol. Neapolio miestas sukūrė plokščius kepamos tešlos apskritimus, padengtus prieskoniais ir žolelėmis. Paprastą patiekalą pamėgo tos vietovės valstiečiai. Patiekalas vadinosi focaccia.
Vėliau Neapolyje buvo įkurta Casa de nanza. Prieš kepdamos duoną orkaitėje, moterys suplojo tešlą į disko formeles ir ant jų dėjo likučius. Šis valstiečių maistas buvo sukurtas vartoti nenaudojant indų. Tai leido namų šeimininkėms į savo valgį įtraukti šviežių daržovių, o vakarykštės likučių eikvojimas.
Pica, kuri atrodė labiau panaši į šiuolaikines versijas, atsirado tik 1600-aisiais. Taip buvo dėl europiečių baimės dėl pomidorų. 1500-ųjų pradžioje ispanų konkistadorai parsivežė pomidorus iš Peru ir Ekvadoro.
Deja, europiečiai į pomidorus žiūrėjo įtariai, manydami, kad vaisiai gali būti nuodingi. 1600-ųjų pabaigoje europiečiai nugalėjo savo baimę ir pradėjo vartoti pomidorus. Valstiečiai pirmieji pomidorus panaudojo savo picai.
Pirmoji pasaulyje picerija duris atvėrė 1738 m. Neapolio restoranas vadinosi Antica Pizzeria Port’Alba. Jo picos buvo kepamos krosnyje, kurioje buvo naudojama lava iš netoliese esančio Vezuvijaus kalno. 1889 metais karalienė Margherita Teresa Giovanni, Italijos karaliaus Umberto I žmona, lankėsi Neapolio mieste. Vyras, vardu Don Raffaele Esposito, buvo smuklės Pietro Il Pizzaiolo savininkas ir buvo paprašytas sukurti specialų patiekalą karalienės Margeritos garbei. Jis atsakė karalienei patiekdamas picą su mocarelos sūriu ir bazilikais.
Mocarela buvo ingredientas, kuris niekada nebuvo naudojamas ant picos. Picai būdingos raudonos, baltos ir žalios spalvos atkartojo Italijos vėliavos spalvas, o Esposito pavadino ją Margherita Pica. Picos populiarumas augo šimtmečius. Italų imigrantai keliavo į Ameriką ir atsinešė picos. 1905 m. JAV buvo atidaryta pirmoji licencijuota picerija.
Ji buvo pavadinta „Lombardi’s Pizzeria Napoletana“ ir buvo įsikūrusi Niujorke. Istorinė picerija gyvuoja ir šiandien. Antrojo pasaulinio karo metais Italijoje dislokuoti JAV kariai grįžo namo į Ameriką susijaudinę dėl itališko patiekalo, vadinamo pica. Dėl jų dėkingumo patiekalui pica išpopuliarėjo visoje JAV
Pirmojo į picą panašaus maisto išradimas tebėra apgaubtas paslapčių. Abejotina, ar istorikai kada nors tikrai išsiaiškins, kas pirmasis prieš kepdamas nusprendė išlyginti tešlos gabalėlį ir apibarstyti jį maistu. Nepaisant paslaptingos kilmės, pasaulis tęsia meilės romaną su gardžiu orkaitėje keptu patiekalu. Galbūt klausimas, kas išrado picą, nėra toks svarbus. Svarbus faktas yra tai, kad jis buvo išrastas, o žmonės visame pasaulyje mėgsta įsikąsti į gabalėlį.