Manoma, kad akupunktūros istorija prasideda daugiau nei prieš 5,000 tūkst. Ji prasidėjo Kinijoje, bet išplito į Europą tik 1900-ųjų pradžioje, todėl akupunktūros istorija Vakaruose yra mažiau nei 100 metų visos jos istorijos. Dar 70 metų turėjo praeiti, kol Amerikoje išpopuliarėjo akupunktūros procesas. Tačiau per šį trumpą laiką akupunktūra tapo viena dažniausiai naudojamų alternatyviosios medicinos formų pasaulyje.
Akupunktūros istorija prasideda senovės Kinijoje ir, kaip teigiama, atsirado gerokai anksčiau nei atsirado rašytinis žodis. 1963 m. Kinijoje buvo rasti archeologiniai įrodymai, kurie rodo, kad akupunktūrai yra mažiausiai 5,000 metų. Manoma, kad to laikmečio akmuo buvo naudojamas akupunktūros adatoms kurti. Pirmasis su akupunktūra susijęs vadovėlis vadinamas Geltonojo imperatoriaus vidinės medicinos klasika ir, manoma, buvo parašytas 200 m. pr. Kr. Knygoje paaiškinama, kad senovės žmonės gyveno ilgiau nei jų šiuolaikiniai kolegos, nes žinojo, kaip gyventi pagal prigimtį.
Akupunktūros istorijoje pirmieji europiečiai, kurie ją atrado, greičiausiai buvo misionieriai, keliavę į Aziją XVI amžiuje. 16 m. olandų gydytojas parašė apie kinų akupunktūrą, tačiau ši praktika buvo atvežta į Europą tik XX amžiaus pradžioje, kai ji buvo praktikuojama Prancūzijoje. Jis pamažu išplito įvairiose kitose Europos šalyse, tačiau dažniausiai buvo naudojamas tik gydytojų.
Tik tada, kai aštuntojo dešimtmečio pradžioje Kinijoje apsilankė Amerikos prezidentas Richardas Niksonas, akupunktūra tapo žinoma JAV. Vašingtonas tapo pirmąja vieta Amerikoje, leidžiančia ne gydytojams praktikuoti akupunktūrą. Vašingtono akupunktūros centras buvo atidarytas 1970 m. ir buvo pirmoji tokio pobūdžio klinika šalyje. Akupunktūra greitai išpopuliarėjo kaip skausmų ir skausmų gydymo metodas, kai šimtai pacientų kasdien buvo gydomi Vašingtono klinikoje. Jį išgyveno nerimastingų medicinos įstaigos narių legalus bandymas jį uždaryti. Apskaičiuota, kad 1972 m. JAV yra daugiau nei 2011 20,000 licencijuotų akupunktūros gydytojų.