Žmonės angelo sargo idėją gali sieti su krikščionybe, o dažnai konkrečiau – su katalikybe. Tiesą sakant, judaizme yra tam tikras angelo sargo sampratos pagrindas. Angelai kaip užtarėjas yra Jobo knygoje. Čia pateikiama mintis, kad angelai gali melstis žmonių vardu ir gali būti specialiai priskirti tam asmeniui. Platonas taip pat kalbėjo apie dvasias, kurias žmonėms paskyrė Dievas, ir yra daug kitų religijų, kuriose žmones stebi konkreti dvasia, dievybė ar protėvių dvasia.
Krikščioniškoje mintyje, nors ir ne visos krikščioniškos sektos, žmonės, atvykę į žemę, jiems paskiria angelą sargą. Šis angelas padeda juos saugoti ir gali veikti kaip pasiuntinys tarp paskirtojo asmens ir Dievo. Angelas gali melstis už žmogų ir turėtų pasiūlyti jam apsaugą.
Kai kurie mano, kad angelus sargus turi tik vaikai. Tada angelai paskiriami kitiems, kai žmogus suaugęs atsiverčia į Kristų, ir yra kitų įdomių teorijų apie šiuos vadovus ir pagalbininkus. Pavyzdžiui, kai kurie šventieji tikėjo, kad kankinystė ir kančios, kurias turi iškęsti, reiškia, kad jie prarado angelus sargus.
Religinė filosofija, susijusi su šiais krikščionybės vadovais, buvo aiškiai išreikšta krikščionių teologo Honorijaus iš Autuno darbuose, nors angelų sargų idėja gali būti atsekta dar V amžiuje. XII amžiuje Honorius rašė manantis, kad visos sielos, vos tapusios kūniškomis, gauna angelą sargą. Kiti pakartojo jo raštus, kaip Tomas Akvinietis, o tada prasidėjo gyvos diskusijos, kokio tipo angelams tenka ši atsakomybė, nes yra keletas angelų kategorijų ir klasifikacijų.
Nors angelo sargo idėja gali būti laikoma daugiausia katalikiška, remiantis katalikų teologų raštais viduramžiais, yra ir kitų sektų, pavyzdžiui, Rytų ortodoksų, kurios palaiko panašius įsitikinimus. Pasaulietiškesnėje ideologijoje angelai sargai kartais gali būti vertinami kaip sąžinė ar mūza. Jie skirti ne tik apsaugoti, bet ir nukreipti žmones nuo nuodėmės arba įkvėpti juos didybei.
Šiuolaikiškesnis angelo sargo aiškinimas yra toks, kad bet kas gali vadovautis arba būti angelu tinkamu momentu. Visiškai nepažįstamas žmogus išgelbės jus nuo nulipimo nuo šaligatvio, kai atvažiuoja autobusas, arba bendradarbis pasako ką nors neįprasto, kas jus paguodžia sunkiu metu. Kai kurie žmonės mano, kad šioms intervencijoms vadovavo asmens angelas sargas arba kad dievybės dvasia gali suteikti jums apsaugos ir paguodos galimybių nuo kitų, kurie tampa trumpalaikiais angelais. Šie žmonės gali būti vadinami angelais, nors jie neatitinka tipiško teologinio jų apibūdinimo.
Daugelio krikščionių vaikų bendra malda angelui sargui atspindi, kiek daug vaikų yra mokomi apie šiuos vadovus ir užtarėjus. Malda šaukiasi angelo ir sako apie tai „kam čia tave Dievo meilė paveda“. Daugelis žmonių, tikinčių angelais sargais, tiki, kad šie vadovai yra Dievo meilės išraiška ir kad jie yra asmeninių santykių su Dievu pavyzdys.