Endoskeletas yra kaulų arba kremzlių skeletas, kuris yra visiškai gyvūno kūno viduje. Visi stuburiniai gyvūnai, įskaitant žmones, turi endoskeletus. Dygiaodžiai – klasė, kuriai priklauso jūrų žvaigždės ir kai kurie jūros anemonai – taip pat turi tokią kaulų struktūrą. Jam būdingas stuburas, nuo kurio tęsiasi kaulai, apsaugantys gyvūno vidaus organus iš vidaus.
Nors gyvūno iš išorės jis nėra matomas, endoskeletas vis dėlto yra esminis gyvūno anatomijos aspektas. Jis visiškai patenka į kūną ir auga gyvūnui augant. Tai keliais atžvilgiais skiriasi nuo egzoskeleto.
Daugelis vabzdžių ir vėžiagyvių turi egzoskeletus, kurie yra tvirtos, į kiautą panašios struktūros, dengiančios kūną iš išorės. Šios struktūros yra statinės, vadinasi, neauga. Gyvūnai, turintys egzoskeletus, visą gyvenimą išlieka pastovaus dydžio arba išlydo savo senus egzoskeletus, kad augant susidarytų visiškai nauji.
Priešingai, endoskeletai yra nuolatinės stuburinių gyvūnų kūno dalys. Endoskeletas pradeda vystytis embriono stadijoje. Gyvūnų kūdikių kaulai iš pradžių dažnai būna sudaryti iš kremzlės, o vėliau per procesą, vadinamą osifikacija, virsta kaulais. Gyvūnui augant kaulai stiprėja, tankėja ir pailgėja, kol pasiekia pilną dydį.
Stuburinių gyvūnų skeleto sistemai būdingos kelios lengvai atpažįstamos dalys. Pirmiausia – stuburas. Visi endoskeletai yra pastatyti aplink sukrautą stuburą iš sujungtų diskų, suformuotų kaip kolona, kurioje yra gyvūno centrinė nervų sistema.
Stuburo viršuje yra kaukolė, kurioje yra smegenys. Vienintelė šios taisyklės išimtis yra dygiaodžiai. Dygiaodžiai neturi kaukolių ar smegenų. Jų judesius visiškai kontroliuoja jų centrinė nervų sistema.
Galūnės, pelekai ir visos kitos galūnės taip pat tęsiasi nuo stuburo. Daugumos gyvūnų endoskeletas yra padengtas raumenimis, raiščiais ir audiniais. Šios dangos leidžia endoskeletui atlikti svarbų vaidmenį kūno judėjime ir motorikos valdyme. Endoskeleto suteikiama kaulo struktūra leidžia kūnui tiksliai stovėti, sėdėti, lenktis ir plaukti.
Organų apsauga yra vienodai svarbi endoskeleto funkcija. Stuburinių gyvūnų kūnus reguliuoja sudėtinga vidaus organų sistema, įskaitant širdį, plaučius, inkstus ir kepenis. Endoskeletas apsaugo šiuos organus nuo pažeidimų, apsaugodamas juos šonkaulių „narveliu“.
Dygiaodžiai vėlgi išimtis, nes šiems gyvūnams iš esmės trūksta vidaus organų. Jų vidinė struktūra paprastai yra pagrįsta hidraulinių kamerų ir kanalų sistema, pernešančia skysčius ir maistines medžiagas visame kūne. Šios vidinės kameros primena vidinį hidrostatinio skeleto, kuris yra lanksti, skysčių užpildyta ertmė, padedanti judėti minkštakūniams gyvūnams, pavyzdžiui, sliekams, veikimą. Pagrindinis skirtumas tarp dygiaodžio skeleto ir hidroskeleto yra kalcifikuota kaulo struktūra.