Žmonijos evoliucijos istorija prasideda mažiausiai prieš 6–7 milijonus metų nuo iškastinės beždžionės Sahelanthropus tchadensis, kuri pasižymi ir žmogui, ir beždžionėms būdingomis savybėmis. Sahelanthropus gali būti bendras šimpanzių, gorilų ir (arba) žmonių protėvis, ankstyvas žmonių protėvis, ankstyvas šimpanzių protėvis, ankstyvas žmonių protėvis arba visiškai kitokia giminė nei visi pirmiau minėti. Bet kokiu atveju tai keliais milijonais metų atitolino tikėtiną šimpanzės ir žmogaus skirtumo datą, kuri, remiantis ankstyvaisiais molekuliniais tyrimais, buvo prieš 3–5 milijonus metų. Toks vėlyvas nukrypimas antropologų bendruomenėje nebėra priimtinas.
Netrukus po 6–7 milijonų metų arba kai tik žmonijos protėvių evoliucijos istorija atsiskyrė nuo šimpanzių, iškasenų įrašai tęsiasi su Orrorin tugenensis (6.1–5.8 mya), ankstyviausiu žmogaus protėviu, turinčiu dvikojų judėjimo įrodymų; Ardipithecus (5.5–4.4 mya), kita stačiai vaikščiojanti rūšis, kurios smegenys ir kūnas vis dėlto buvo panašios į šimpanzės; garsusis australopitekas (4-2 mya), „gracilus australopitekas“, atstovaujamas fosilija „Lucy“; Kenyanthropus (3-2.7 mya), viena iš pirmųjų žinomų beždžionių evoliucijos istorijoje plokščiu veidu; ir Paranthropus (3–1.2 mya), „tvirtas australopitekas“, tvirto kūno sudėjimo ir smegenų dydžiu priartėjęs prie 40 % šiuolaikinių žmonių.
Maždaug prieš 2.2 milijono metų Homo gentis atsirado evoliucijos istorijoje, kartu su Paranthropus ir kitomis tuo metu gyvenusiomis į žmones panašiomis beždžionėmis. Ši gentis buvo didžiulis intelektualinis patobulinimas, palyginti su tuo, kas buvo anksčiau, ir vienas iš pirmųjų jos narių, Homo habilis, turi pavadinimą, kuris reiškia „parankus žmogus“. Taip yra todėl, kad tai buvo viena iš pirmųjų gyvūnų rūšių, įvaldžiusių akmens įrankių technologiją, nors yra įrodymų, kad Australopithecus garhi, datuojamas prieš 2.6 milijono metų, tikriausiai taip pat buvo įgudęs akmens įrankių naudotojas. Taip prasidėjo akmens amžius, kuris tęsėsi milijonus metų, kol bronzos amžius prasidėjo vos prieš 5,300 metų.
Svarbiausios rūšys žmonių evoliucijos istorijoje yra mūsų artimiausi giminaičiai: Homo genties atstovai. Žodis „Homo“ lotyniškai reiškia tiesiog „žmogus“, ir šios būtybės iš tiesų buvo artimos žmogui, didelėmis smegenimis, vertikalia laikysena, socialine prigimtimi ir gebėjimu naudotis įrankiais. Deja, dabar jie visi išnykę, todėl niekada nesužinosime, ką jie iš tikrųjų sugebėjo arba kaip bendravo vienas su kitu. Šie svarbūs žmogaus giminaičiai yra Homo habilis, Homo rudolfensis, Homo ergaster, Homo georgicus, Homo antecessor, Homo cepranensis, Homo erectus, Homo heidelbergensis, Homo rhodesiensis, Homo neanderthalis, Homo sapiens idaltu ir Homo floresienses. Kai kurių iš šių rūšių palikta genetinė medžiaga yra tiriama ir suteiks svarbios informacijos apie jų ryšį su dabartine žmonija.