Liuteronų tikėjimai visame pasaulyje žinomi kaip liuteronų teologija. Dauguma liuteronų tiki penkiais solais arba penkiais atskirais žodžiais, kurie verčiami tik Kristus, vien malonė, vien tikėjimas, tik Šventasis Raštas ir tik Dievui tebūna šlovė. Be to, liuteronų bažnyčiose paprastai praktikuojami tik du sakramentai: krikštas ir Eucharistija, kitaip vadinama komunija. Konkordijos knyga ir Augsburgo išpažintis paprastai laikomi teisingais tikėjimo teiginiais.
Tarp protestantiškų konfesijų pirmoji išsivystė liuteronų bažnyčia, kuri atsiskyrė nuo Katalikų bažnyčios netrukus po to, kai Martynas Liuteris paskelbė savo 95 tezes. Nuo pat jos pradžios XVI amžiaus pradžioje tarp skirtingų kongregacijų kilo daug nesutarimų, todėl nebuvo pagrindinės liuteronų teologijos. Vietoj to, panašaus tikėjimo kongregacijos susibūrė į tokias grupes kaip liuteronų bažnyčia – Misūrio Sinodas ir Pasaulio liuteronų federacija bei Tarptautinė liuteronų taryba.
Viena iš pagrindinių protestantų reformacijos priežasčių ir pirmųjų trijų solų priežastis buvo išteisinimo klausimas, arba tai, kaip žmonės, kaip nusidėjėliai, gali būti išteisinti su Dievu. Liuteronai tiki, kad joks kunigas ar šventasis negali padėti išgelbėti žmogaus, o tik Kristus. Be to, nusidėjėliui išpirkti neužtenka nė vieno gerų darbų; Vietoj to, krikščionys gali būti išgelbėti vien iš malonės tik per tikėjimą.
Kitas liuteronų teologijos sola, vien Šventasis Raštas, nurodo tikėjimą, kad Biblija yra vienintelis autoritetas. Be to, kiekvienas gali tai suprasti be pagalbos. Tradiciškai liuteronai tiki, kad Biblija yra rašytas Dievo žodis ir kad kiekviena jos dalis turi vieną prasmę, lengvai suprantama atsižvelgiant į likusį Šventąjį Raštą.
Vien Dievui šlovė yra paskutinė sola. Liuteronai tiki, kad visas gyvenimas, o ne tik laikas, praleistas pamaldose ar maldose, turi būti panaudotas Dievo garbei suteikti. Be to, ši sola pabrėžia, kad visa šlovė priklauso Dievui, o ne jokiam asmeniui, bažnyčios vadovui ar net bažnyčiai.
Liuteronų teologija reikalauja praktikuoti du sakramentus: krikštą ir Eucharistiją, dar žinomą kaip Šventoji Komunija arba Viešpaties vakarienė. Priimamas ir kūdikių, ir suaugusiųjų krikštas. Be to, daugumoje bažnyčių yra uždara komunija, reikalaujanti, kad žmonės būtų pakrikštyti ir išmokti katekizmo prieš dalyvaujant Eucharistijoje.
Per daugelį metų daugelis liuteronų rašė tikėjimo pareiškimus, patvirtinančius jų liuteronų teologiją. „Santarijos knyga“ yra trijų ekumeninių tikėjimo išpažinimų ir septynių tikėjimo dokumentų rinkinys, sudarytas 1580 m. Dalį, vadinamą Augsburgo išpažinimu, 1530 m. sudarė Liuteris ir kiti.