Gatvė yra kelias arba takas, leidžiantis asmenims patekti iš vienos vietos į kitą įvairiomis transporto rūšimis. Pagrindiniai greitkeliai patenka į platų greitkelių terminą, taip pat mažesnės gatvės, esančios miestuose ir kaimuose visame pasaulyje. Dėl greitkelių išdėstymo gali greitai ir sklandžiai keliauti per zoną arba skaudėti nepakeliamą galvos skausmą.
Iš pradžių magistralės buvo tiesiog purvo takai, kuriais naudojosi asmenys. Jais daugiausia buvo keliaujama pėsčiomis, o vėliau – žirgais ir dažniausiai buvo naudojami praktiniais sumetimais, pavyzdžiui, prekyba. Šie primityvūs keliai dažnai buvo siauri, nutiesti rankomis ir pėdomis. Vieną pirmųjų šiuolaikinių greitkelių – plačius, atvirus ir asfaltuotus kelius – nutiesė romėnai.
Pirmą kartą sumanyta Romoje, šių kelių tiesimo idėja išsiplėtė užkariavus Romą supančią teritoriją, o paklusus romėnų valdžiai, daugelis vietovių perėmė ne tik romėnų gyvenimo būdą, bet ir statybos būdus. Romėnų keliai dažnai buvo tiesiami siekiant padėti gabenti kariuomenę ir prekes, ir buvo įtraukti, kai romėnai pradėjo statyti savo miestus virš užkariautų griuvėsių ir aplink juos. Daugeliu atvejų naujosios magistralės ėjo senais takais, kuriais vietinės tautos naudojosi šimtmečius.
Taip pat daug kartų modernus greitkelis buvo nutiestas virš romėnų kelių griuvėsių; daugelis šių šimtmečių senumo greitkelių vis dar matomi kai kuriose Britanijos ir Europos žemyno dalyse. Daugelis šiuolaikinių greitkelių buvo pritaikyti įvairioms transporto rūšims; atsiradus automobiliui, magistralės nebegalėjo būti tokios siauros ir vingiuotos kaip anksčiau.
Automobilis atnešė kitokius reikalavimus planuotojams, į kuriuos turėjo atsižvelgti rengdami modernios magistralės maršrutus. Reikalavimai eismo juostoms, spūstys ir paprastas įlipimas ir išvažiavimas iš pagrindinių greitkelių – visi elementai, kuriais siekiama užtikrinti, kad magistralėmis ne tik būtų galima patekti į visas zonas, bet tai būtų daroma saugiai. Yra keletas skirtingų magistralių tipų, įskaitant greitkelius, naudojamus ilgoms kelionėms, vietines gatves, iš kurių galima patekti į namus ir komercines zonas, ir tuos kelius, kurie jungiasi su jais.
Greitkelių priežiūra kažkada teko tiems, kurie jomis naudojosi reguliariai. Miesto planuotojai ir statybų brigados dabar dažnai yra atsakingos už greitkelių priežiūrą, kuri gali apimti su oru susijusių pažeidimų taisymą ir rampų, arterijų ir žiedinių sankryžų pridėjimą, kad eismas būtų sklandesnis. Taip pat yra atvejų, kai greitkelį galima perkelti, ištiesinti arba pakeisti maršrutą, kad atitiktų kintančius vietovės poreikius.