Medžio kengūra yra viena didžiausių marsupialų ir yra glaudžiai susijusi tiek su valabe, tiek su didesne kengūra. Tačiau skirtingai nei du artimi giminaičiai, medžių kengūra tam tikru momentu prisitaikė tapti medžių arba medžių rūšimi. Yra daugiau nei 10 medžių kengūrų rūšių, kai kurios gyvena Australijos atogrąžų miškuose, o kitos – Papua Naujojoje Gvinėjoje ir Naująją Gvinėjos salose. Medžių kengūra mėgsta tankų miško augimą, nes tai vienišas ir drovus padaras.
Kaip ir jo giminaičiai, medžio kengūra yra įspūdingas šuolininkas, nors jos pėdos nėra tokios didelės. Tačiau jis gali lengvai šokinėti nuo medžio prie medžio. Šuoliai nuo vieno medžio ant kito buvo išmatuoti įspūdingo 30 pėdų (9.14 m) ilgio. Jie taip pat gali išdygti aukštai į medžius. Jie yra įgudę alpinistai su labai ilgomis uodegomis, padedančiomis meistriškai išlaikyti pusiausvyrą. Kai kurias medžių kengūras lengviau rasti naktį, nes kartais jos elgiasi naktiškai.
Medžių kengūrų rūšys skiriasi dydžiu, tačiau dauguma jų yra maždaug 50 colių (1.27 m) aukščio, o suaugę patinai sveria maždaug 25 svarus (11.33 kg). Patelės gali sverti maždaug 5 svarais mažiau nei patinai. Jų vidutinė gyvenimo trukmė gamtoje yra maždaug 14 metų. Nelaisvėje medžio kengūra gali gyventi apie 20 metų.
Kaip ir visi marsupialiai, medžio kengūra turi maišelį. Maži kūdikiai gimsta atskirai po maždaug mėnesio trukmės nėštumo laikotarpio. Prireiks šiek tiek daugiau nei metų, kol kūdikiai bus pasirengę gyventi už maišelio ribų. Medžio kengūros patelė linkusi gyventi su vienu patinu ir dažniausiai prižiūrės savo dabartinį vaiką maišelyje. Kai vaikas sulauks pilnametystės, medžio kengūra ir jos draugas pagimdys kitą vaiką.
Medžių kengūros yra žolėdžiai, o jų racioną sudaro lapai, kurių gausu jų tankiose miško buveinėse. Jie taip pat yra atrajotojai, o tai reiškia, kad jie iš dalies suvirškina savo maistą, tada vėl jį sukramto kubelio pavidalu. Labai neįprasta, kad gyvūnas be kanopų turi atrajotojų savybių.
Daugelis medžių kengūrų laikomos arba nykstančiomis, arba nykstančiomis dėl buveinių sunaikinimo dėl kirtimų. Tam tikra viltis yra dėl medžio kengūros, dedant daug pastangų. 2005 m. ekspedicija į Naujosios Gvinėjos salą aptiko auksaspalvių kengūrų, kurios anksčiau buvo laikomos itin nykstančiomis, slėptuvę. Tai, kad sveika šios medžių kengūros populiacija vis dar gali egzistuoti, skatina ir įkvepia laukinės gamtos saugotojus ir gyvūnų mylėtojus.