Terminas „palfrey“ buvo vartojamas viduramžiais, siekiant klasifikuoti tam tikrą arklio tipą, turintį unikalią keturių taktų eiseną, kuri buvo pritaikyta ilgiems ištvermingiems jodinėjimams. Kadangi palfrey eisena buvo natūrali ir sklandi, žirgas buvo mėgstamas jojimo žirgas, ypač moterims. Tačiau vyrai taip pat jodinėjo palfrey, ypač ilgose kelionėse, nes arkliai valandų valandas galėjo judėti vienodu tempu. Palfrey kainavo labai brangiai, ir tik aukštuomenės nariai galėjo sau leisti.
Palfrey nėra konkreti arklio veislė, o jo tipas. Šiandien palfrey yra geriau žinomas kaip vienapėdis – tai unikali žemę dengianti arklių eisena. Jie juda keturių taktų ritmu, kuris yra ypač sklandus ir labai efektyvus. Eisena pagal greitį prilygsta risimui, tačiau kur kas patogesnė, o tam tikru žirgo judėjimo momentu ant žemės bus tik viena jo koja. Vadinasi, pavadinimas „singlefooter“ reiškia šiuos unikalius vaikščiojančius žirgus, kurie pradėjo populiarėti praėjusio amžiaus dešimtajame dešimtmetyje, kai raiteliai pastebėjo, kad tokia eisena tinka neįgaliesiems ir naujiems raitininkams, taip pat yra maloni ir linksma patyrusiems. raitelių.
Viduramžių epochoje kokybiškas žirgas dažniausiai priklausė aukštesniosios klasės atstovui, o valstiečiai ir žemesniųjų sluoksnių atstovai jodinėjo ristūnais arba ruoniais, paprastais žirgais, kurie neturėjo ypatingos eisenos. Paprastai riteris turėdavo kelis palfreus, skirtus naudoti kelionės metu, o moterys jodindavo tik jais. Aukštos kokybės žirgai gali būti naudojami medžioklei ir pramoginiam jodinėjimui, taip pat kelionėms. Visais atvejais palfrey turėjo būti gražus ir talentingas, kaip liudija daugelis viduramžių paveikslų, kuriuose vaizduojami žirgai ir jų raiteliai.
Unikali palfrey eisena kartais priskiriama amblei, nes ji nesudėtinga žirgui ir sklandi raiteliui. Daugelis žirgų veislių, tokių kaip amerikietiški balniniai ir islandai, taip pat turi unikalią eiseną, kurią galima išryškinti iš prigimties talentingų arklių. Vienkojų vaikščiojimas yra susijęs su šiomis eisenomis, tačiau reikalauja mažiau arklio pastangų. Daugybė veislių yra mišrios, kad išryškintų unikalią vingiuojančią palfrey eiseną, o vienos pėdos registravimo asociacijos skiria nuopelnus, o ne kraujo linijas.