Pėsčiųjų prieiga yra judėjimas, kurio tikslas – leisti žmonėms vaikščioti ar važiuoti dviračiu per miestą, o ne pasikliauti automobiliais. Tai yra miesto planavimo dalis ir gali apimti ne tik vaikščiojimą ir bėgiojimą, bet ir riedlentes, paspirtukus ir kitą neautomobilinį transportą. Pėsčiųjų prieigos planavimas išaugo kaip reakcija į zonavimo įstatymus, pagal kuriuos pastatai ir namai atskiriami pagal naudojimą. Taikant tradicinį zonavimą, gyvenamieji pastatai yra toli nuo prekybos rajonų ir pramonės parkų, todėl piliečiai verčiami naudotis automobiliais, kad pasiektų savo paskirties vietas.
Miestų plėtra yra dažnas prastų pėsčiųjų prieigos sistemų rezultatas. Kadangi mažiau žmonių gali keliauti pėsčiomis, didėja ir eismas, ir nutukimo lygis. Intensyvus eismas ir pėsčiųjų takų trūkumas dažnai yra susiję su stresu ir žemesne gyvenimo kokybe, taip pat sutrumpina kelių eksploatavimo trukmę, nes didėja susidėvėjimas.
Miesto planavimo šalininkai remia daugybę skirtingų strategijų, kuriomis siekiama pagerinti pėsčiųjų prieigą miestuose ir miesteliuose. Kai kurie sutelkia dėmesį į naujų bendruomenių šaligatvių reikalavimų įtraukimą, kurie dažnai organizuojami siekiant pagerinti automobilių, o ne pėsčiųjų eismą. Šaligatviai pakelėse, pėsčiųjų takai, dviračių takai ir eismo mažinimo strategijos gali padėti pėstiesiems važiuoti saugiau ir lengviau.
Kitas būdas pagerinti pėsčiųjų prieigą yra pakeisti zonavimo reikalavimus. Vietoj to, kad būtų atskirti skirtingų tipų įrenginiai vienas nuo kito, planavimo šalininkai remia mišraus naudojimo zonavimą, kuris labiau primena tradicinę kaimynystę. Toks skirstymas į zonas leistų vaikams į mokyklą eiti pėsčiomis, o visiems piliečiams į darbą ar mažmeninės prekybos įstaigą vaikščioti ar važiuoti dviračiu. Dalis šios strategijos apima grįžimą į nepriklausomas parduotuves ir „pirkimą vietoje“, o ne pinigų leidimą didelėse parduotuvėse ir prekybos centruose.
Vienas iš pagrindinių būdų, kaip pasiekti geresnį pėsčiųjų prieinamumą daugelyje sričių, yra pagerinti viešojo transporto galimybes. Visoje Europoje, kur viešasis transportas yra plačiai prieinamas, pėsčiųjų prieigos lygis paprastai yra daug didesnis nei kitose pasaulio dalyse. JAV, kur daugelyje miestų trūksta viešojo transporto, automobiliai tapo pagrindine susisiekimo priemone, net ir trumpoms kelionėms. Kai kurie miestų planavimo šalininkai taip pat siūlo pridėti didelius mokesčius už automobilių stovėjimą ar spūsčių mokesčius, kad palengvintų eismą ir paskatintų vaikščioti miesto centre.
Daugelyje vietovių vaikščioti skatinama naudojant pėsčiųjų prekybos centrus arba miestų centrus, kurie yra uždaryti eismui. Kai kurie pavyzdžiai yra ilgiausia pasaulyje pėsčiųjų parduotuvių zona Kopenhagoje (Danija) arba Trečioji gatvės promenada Santa Monikoje, Kalifornijoje. 2009 m. net Niujorkas uždraudė transporto priemonių eismą tam tikrose Taims aikštės vietose, kad pagerintų pėsčiųjų saugumą ir prieigą.