Pieniniai dantys taip pat vadinami pieniniais, pieniniais arba laikinaisiais dantimis. Visi žinduoliai turi pieninių dantų rinkinį, kuris išdygsta dar kūdikystėje ir vėliau pakeičiamas nuolatiniais dantimis. Žmonėms yra 20 pieninių dantų, kurie dažniausiai išdygsta sulaukus trejų metų. Šie dantys iškrenta per kelerius metus vaikystėje, o juos pakeičia 28 nuolatinių dantų rinkinys ir daugeliu atvejų keturi protiniai dantys.
Pieniniai dantys žandikaulyje pradeda formuotis dar prieš gimstant kūdikiui. Iki keturių nėštumo mėnesių pradeda kalcifikuotis visų 20 dantų užuomazgos. Pirmieji dantys pradeda dygti maždaug šešių mėnesių amžiaus, pradedant nuo apatinių centrinių smilkinių. Viršutiniai priekiniai dantys dažniausiai atsiranda po to, o per ateinančius trejus metus išauga dantys, o krūminiai dantys atsiranda paskutiniai. Šis laikotarpis, vadinamas „dantukų dygimu“, kūdikiams dažnai būna gana skausmingas, sukeliantis seilėjimą, dirglumą, sumažėjusį apetitą ir padažnėjusį pabudimą.
Kai vaikui sukanka treji metai, jau turėtų pasirodyti visi pieniniai dantys. Nors šie dantys yra laikini, jais reikia rūpintis taip pat kruopščiai, kaip ir nuolatiniais dantys, nes jie turi įtakos nuolatinių dantų išdėstymui ir išdėstymui. Jei pieninis dantis iškrenta per anksti, ypač krūminis dantis, odontologas ar ortodontas gali įdėti netikrą tarpinį dantį, kad skylutė nepakenktų nuolatinių dantų vystymuisi.
Pieniniai dantys dažniausiai pradeda kristi, kai vaikui sukanka penkeri ar šešeri metai, o juos pakeičia nuolatiniai dantys, dar vadinami dantukais. Nauji dantys auga beveik taip pat, kaip ir pieninių dantų augimas, pradedant nuo smilkinių ir grįžtant prie krūminių dantis, o papildomas krūminių dantų rinkinys atsiranda maždaug septynerių ar aštuonerių metų amžiaus. Daugeliui vaikų visi 28 nuolatiniai dantys turėjo pasirodyti dvylikos ar trylikos metų amžiaus. Daugumai žmonių vėlyvoje paauglystėje arba ankstyvame pilnametystėje užauga dar keturi krūminiai dantys, vadinami protiniais dantimis.
Pieniniai dantys nuo nuolatinių dantų skiriasi tuo, kad yra mažesni su plonesniu, baltesniu emaliu, suapvalintais vainikėliais. Priekinių pieninių dantų šaknys yra ilgesnės ir lieknesnės nei nuolatinių dantų šaknys. Pieninių krūminių dantų šaknys taip pat yra ilgos ir siauros, plačiai išsiplėtusios, o ant nuolatinių dantų šaknys auga glaudžiau.