Piliečių milicija – tai grupė piliečių, kurie gali ir tikisi ginti savo tėvynę prireikus. Tai skiriasi nuo kariuomenės, kurioje yra apmokyti kariai, kurie dirba visą darbo dieną. Egzistuoja daugybė skirtingų piliečių sukarintų grupuočių tipų – nuo valstybės organizuotų milicijos, pvz., Nacionalinės gvardijos JAV, iki nereguliarių ir kartais pavojingų asmenų, kurie besivystančiose šalyse vadina save „karinėmis“ grupėmis. Milicijos vaidmuo taip pat labai skiriasi, priklausomai nuo priimančiosios šalies: kai kurios milicijos aktyviai padeda savo nacionalinėms vyriausybėms ir papildo savo nacionalines karines pajėgas, o kitos iš tikrųjų yra partizanai, kovojantys prieš savo vyriausybes.
Terminas „milicija“ yra paimtas iš lotyniško žodžio miltes, reiškiančio „kareivis“. Organizuotų civilių grupės, besiskiriančios nuo profesionalių karių, nuo XVII amžiaus žinomos kaip milicijos. Keliose šalyse, įskaitant Angliją ir JAV, milicija turi ilgą ir sudėtingą istoriją, o keli skirtingi teisės aktai reglamentuoja tikslų milicijos vaidmenį. Paprastai kiekvienas, turintis teisę atlikti karo tarnybą, techniškai laikomas piliečių milicijos nariu, neatsižvelgiant į tai, ar jis yra apmokytas, ar ne.
Daugelis privačių grupių sukūrė savo organizuotas piliečių milicijas. Jungtinėse Amerikos Valstijose kai kurie žmonės mano, kad šios grupuotės yra ekstremistinės antivyriausybinės organizacijos, tačiau kai kurios iš jų daug bendradarbiauja su savo vietos valdžia, o jų veiklą remia valstybės, kuriose jos dirba. Vyriausybei gerai organizuota piliečių milicija yra naudinga priemonė, nes prireikus ją galima panaudoti apmokytų ir atsidavusių asmenų grupei.
Jungtinėse Valstijose milicijos vaidmuo buvo diskusijų tema dėl diskusijų ir painiavos dėl Antrosios Amerikos Konstitucijos pataisos, susijusios su „žmonių teise laikyti ir nešioti ginklus“. Kai kurie žmonės teigia, kad antroji pataisa apsaugo tik teisę nešiotis ginklus tiems, kurie yra organizuotose milicijose, nesvarbu, ar tai būtų vyriausybė, ar privati. Kiti mano, kad antroji pataisa taikoma visiems darbingiems amerikiečiams nuo 17 iki 45 metų, nes šie asmenys turi teisę į karinę tarnybą, o kiti teigia, kad ši pataisa taikoma visiems amerikiečiams.
Daugelyje šalių yra organizuota piliečių milicija, žinoma kaip nacionalinis rezervas arba nacionalinė gvardija. Šiuo atveju žmonėms yra rengiami kariniai mokymai ir jie paprastai tarnauja trumpomis rotacijomis, kad išlaikytų mokymų eigą, tačiau jie nėra nuolatiniai kariai. Vyriausybės organizuotos milicijos nariai gali padėti reaguoti į nelaimes, vykdyti teisėsaugos ir kitus buities klausimus. Ši organizuota piliečių milicija taip pat yra pirmoji žmonių, kurie konflikto atveju bus šaukiami ginkluotis, sąraše.