Psichomotorinis mokymasis yra viena iš trijų mokymosi sričių, pasak BS Bloom, kuris šeštajame dešimtmetyje sukūrė Bloomo taksonomiją mokymosi tikslams. Tai toks mokymasis, kurio metu kognityvinės žinios pritaikomos praktikoje per smulkiąją ir stambiąją motoriką. Bloom nedalijo psichomotorinio mokymosi taip, kaip kognityvinio ir afektinio mokymosi, tačiau vėliau švietimo teoretikai sugalvojo įvairias jo vertinimo sistemas.
Mokykloje mokomi smulkiosios motorikos įgūdžiai yra viena psichomotorinio mokymosi sričių. Tokios užduotys kaip spalvinimas, karpymas ir rašymas reikalauja, kad vaikas pirmiausia suprastų, kas yra užduotyje – kirpti ant linijų, nubrėžti apskritimą – ir tada atlikti reikiamus veiksmus. Darbas kompiuteriu taip pat apima pažintinį supratimą ir įgūdžius valdyti klaviatūrą ir pelę.
Kitas psichomotorinio mokymosi tipas yra skirtas stambiajai motorikai. Dramos ir kūno kultūros kursai yra ugdymo sritys, kuriose šių įgūdžių gali prireikti. Sportinė veikla, pavyzdžiui, krepšinio žaidimas, apjungia gebėjimą greitai nuspręsti, koks veiksmas yra būtinas ir tada atitinkamai reaguoti. Dramos kursai reikalauja, kad studentai taip pat mokytųsi emocinio mokymosi, suprastų jų vaizduojamų veikėjų motyvus.
Bloom puikiai suskirstė kognityvinį ir emocinį mokymąsi į šešias vis sudėtingesnes užduotis. Jie prasideda nuo paprastų faktinių žinių ir baigiasi idėjų analize ir įvertinimu. Jis to nepadarė psichomotoriniam mokymuisi, todėl susikūrė daug konkuruojančių taksonomijų.
EJ Simpsono 1972 m. sukurtas psichomotorinio vystymosi modelis prasideda nuo suvokimo, kuris apima paprastų užduočių supratimą ir suvokimą, kaip jas reikia atlikti. Tada mokiniai turi išsiugdyti tinkamą mąstymą, kad galėtų atlikti užduotį. Vadovaujamo atsakymo etape mokytojas arba treneris mokinius perveda per proceso etapus. Mechanizmo ir sudėtingų atviro atsako etapuose studentai atlieka užduotį vis greičiau, stipriau, vikriau ar pasitikėdami. Galiausiai, besimokantieji turi sugebėti pritaikyti savo įgūdžius naujoms situacijoms arba kurti naujus produktus pagal savo įgūdžių rinkinį.
A. Harrow ir RH Dave’as pasiūlė alternatyvias taksonomijas, kurios nebuvo tokios populiarios kaip Simpsono. Harrow psichomotorinio mokymosi taksonomijoje vaikai pradeda nuo refleksinių judesių, kurie yra spontaniški, o ne išmokti. Tada jie lavina pagrindinius gebėjimus, tokius kaip vaikščiojimas, ir galiausiai pereina prie įgudusių judesių. Dave’o penkių žingsnių modelis apima kitų judesių mėgdžiojimą žemu įgūdžių lygiu, didėjančio judesio tikslumo ugdymą ir galiausiai darbą tokiu aukštu lygiu, kad procesas tampa automatinis ir natūralus.