Rankinės staklės yra bet kokios rankiniu būdu valdomos staklės, skirtingai nei motorinės ar elektra varomos staklės. Tai aparatas, kuriuo audėjai kuria audinį supindami metmenų ir ataudų siūlus. Įtempdamos metmenų siūlus, rankinės staklės leidžia audėjai greičiau sukurti audinį, o pynimas yra tolygesnis. Yra daugybė rankinių staklių tipų: nuo paprastų nešiojamų staklių iki sudėtingų, kambario dydžio žakardo staklių. Viena iš paprasčiausių rankinių staklių yra vaikiškos staklės, ant kurių jie įpina audinio kilpas į puodų laikiklius.
Ankstyviausių rankinių staklių istorija yra menka. Archeologai Mesopotamijos ir Turkijos regionuose aptiko audimo įrodymų, datuojamų aštuntajame tūkstantmetyje prieš Kristų. Kasinėdami XIX a. pr. Kr. Egipto kapą, kiti atkasė audėjų dirbtuvių maketą. Jis buvo komplektuojamas su horizontaliomis staklėmis, kreipimo įtaisais ir kitais audimo įrankiais.
Dauguma istorikų mano, kad pirmosios buvo panaudotos metmenų staklės. Audėja pakabindavo metmenų siūlus nuo medžio šakos, o kai kurios audėjos pririšdavo kabantį metimą prie uolų ar rąstų, kad pritrauktų juos. Ši neapdorota sąranka išsivystė į laisvai stovinčias vertikalias stakles, kurias kai kurios audėjos naudoja šiais laikais. Daugelis kitų ankstyvųjų staklių, pavyzdžiui, rankinės staklės su nugarine juostele, taip pat vis dar naudojamos neužstatytose vietose, kur nėra elektros energijos.
Naudodama nugaros juostos stakles, audėja ištempia metmenų siūlus nuo nejudančio objekto, pavyzdžiui, stulpo ar medžio, iki dirželio, kurį audėja nešioja aplink juosmenį. Pasilenkus nuo stulpo ar medžio, metmenų siūlai įtempiami ir taip užtikrinama reikiama įtampa. Kaip ir daugelis mažų rankinių staklių, užpakalinės staklės paprastai yra nešiojamos ir lengvos.
Rankinių staklių tipas, kurį amatininkas pasirenka naudoti, priklauso nuo audimo tipo, kurį asmuo planuoja daryti. Mažos stalinės rašalinės staklės gamina audinio juostas, tokias kaip diržai ar dirželiai. Kitos didelės stacionarios staklės, pavyzdžiui, pėdomis varomos kelių diržų staklės, gali gaminti paprastus, paprasto pynimo audinius, taip pat sudėtingus brokatus ir žakardus.
Šiuolaikinėje kultūroje amatininkai paprastai naudoja rankines stakles meniniams audiniams kurti, nors iki 1780 m. audėjai rankinėmis staklėmis gamino visus audinius. 1784 m. Edmundas Cartwrightas suprojektavo ir pastatė pirmąsias elektrines stakles; todėl daugelis rankų darbo staklių audėjų prarado pragyvenimo šaltinį. Meistras rankomis audėjas galėtų nuausti du 24 jardų (apie 22 metrų) ilgio audeklo gabalus per savaitę, tačiau garų staklėmis dirbantis audėjas per tą pačią savaitę galėtų nuausti septynis panašius gabalus. Audėjos meistras svyravo nuo 25 iki 30 metų, o gamyklos audėja galėjo būti nuo 14 iki 15 metų ir vienu metu valdyti dvi garines stakles. 1823 m. Richardas Guest apskaičiavo, kad garų staklių gamykla, kurioje yra 200 staklių, atleis 2,000 rankinių staklių audėjų.