Terminas rondo paprastai reiškia klasikinį rondo, kuris yra didesnio muzikinio kūrinio judėjimo forma. Jai būdinga pagrindinė sekcija, kuri naudojama judesiui pradėti ir baigti ir kartojama pakaitomis su viena ar keliomis kitomis kontrastingomis sekcijomis. Dažnai tai yra ABABA, ABACA arba ABACABA.
Rondo šaknys kilo XVII amžiaus prancūzų rondo, kurį praktikavo Jeanas Baptiste’as Lully, François Couperinas ir Jeanas Philippe’as Rameau. Lully sukūrė rondo operos ir baleto žanruose, o Couperinas daugiausia dėmesio skyrė klavesinui. Rameau – taip pat daug dėmesio skirdamas klavesino kūriniams – standartizavo formą ir sukūrė trijų dalių versiją, kuri atstovauja ABA CDC ABA.
Klasikiniu laikotarpiu rondo buvo pradėtas naudoti antroje didesnės kompozicijos dalyje arba finale, pavyzdžiui, sonatos ar serenados. Koncertuose tai buvo standartinis finalo formos pasirinkimas. Tuo metu pasirodė ir variantas, kuris derino jį su sonatos formos aspektais ir buvo pradėtas vadinti sonata-rondo.
Aštuntajame dešimtmetyje pradėjęs naudoti formą, Franzas Josefas Haydnas naudojo rondos savo fortepijoniniuose trio, styginių kvartetuose ir simfonijose. Pavyzdžiui, Haydno fortepijoninio trio „Gypsy Rondo“ G. Mocartas panaudojo kaip paskutinę dalį savo serenadoje „Eine Kleine Nachtmusik“, taip pat daugelyje koncertų. Jo „Rondo Alla Turca“ užbaigia jo fortepijoninę sonatą 1770, o Figaro rondo „Non più andrai“ užbaigia I veiksmą operoje „Figaro santuoka“, „Figaro vedybos“ anglų kalba. Bethovenas sonatą-rondo naudoja tokiuose plačiuose kūriniuose kaip Pirmoji simfonija, Sonata fortepijonui c-moll op. 11, „Pathetique“ ir „Rondo à Capriccio“ op. 13 G-dur, „Įniršis dėl prarasto cento“.
Rondo taip pat buvo naudojamas kaip atskira forma. Pavyzdžiui, pirmasis Frederiko Šopeno kūrinys, jo op. 1, Franzo Liszto Rondeau fantastique ir Felixo Mendelssohno Rondo capriccioso fortepijonui, op. 14.
Laikui bėgant, rondo naudojimas sumažėjo. Vis dėlto XIX amžiaus pabaigoje ir XX amžiuje vis dar galima rasti pavyzdžių, pavyzdžiui, Gustavo Mahlerio Penktoji simfonija, Belos Bartóko „Trys rondos liaudies melodijose“, Igorio Stravinskio Koncertas D styginiams ir Richardo Strausso „Till Eulenspiegeiche“ nach alter Schelmenweise, Rondeau forma – vadinama Till Eulenspiegel’s Linksmos išdaigos, pagal Senojo piktadarių pasaką, Rondo forma, anglų kalba.