Aksominės kirmėlės yra keistos būtybės, gyvenančios atogrąžų miškų paklotuose lapų šiukšlėse. Jie paviršutiniškai primena vikšrus ir yra vadinami „kirmėlėmis su kojomis“, tačiau jie yra jų pačių prieglobstis, Onychophora, o tai reiškia „nagų nešiotojai“. Tai nuoroda į mažus chitino nagus ant jų pėdų. Aksominiai kirminai, užaugantys iki 0.5–50 cm (0.2–12.5 colio), kurių vidutinis ilgis yra 5 cm (2 coliai), yra segmentuoti gyvūnai, turintys 13–43 poras kojų.
Aksominiai kirminai būna įvairių spalvų, įskaitant rudą, baltą, mėlyną, pilką, rožinę ir raudoną. Jie turi panašumų tiek su nariuotakojais (kaip vorai), tiek su anelidais (pavyzdžiui, sliekais), tačiau laikomi artimesniais nariuotakojams, nors daugelį dešimtmečių buvo manoma, kad jie labiau susiję su anelidais. Kiek toliau, jie yra susiję su nematodais ir ašutų kirmėlėmis.
Manoma, kad aksominiai kirminai savo dabartine forma egzistavo labai ilgai, gal net 430 milijonų metų, kai pirmieji gyvūnai atkeliavo į žemę. Didžiąją istorijos dalį aksominiai kirminai gyveno visoje Žemėje, ne tik atogrąžų regionuose. Kambro sluoksniuose iki 540 milijonų metų buvo aptiktos fosilijos, primenančios aksominius kirminus, vadinamus lobopodais, o tai rodo, kad kilmė yra labai sena. Ankstyvoji forma, Hallucigenia, yra vienas žaviausių organizmų garsiajame Burgess skalūnų darinyje. Skirtingai nuo šiuolaikinių aksominių kirminų, haliucingenija buvo padengta ilgais spygliais.
Aksominiai kirminai yra mėsėdžiai, turintys neįprastą mitybos būdą. Jie ieško grobio (mažų vabzdžių) savo antenomis, tada užtveria jį lipnios klijus primenančios medžiagos srautais, išleidžiamais iš žarnų ant galvos. Šie upeliai kertasi kaip laso aplink auką. Per vieną ataką didelis aksominis kirminas gali sunaudoti stiklinės vertės lipnių klijų, kad sugautų savo auką. Aksominis kirminas turi vandeniui atsparų kūną, atsparų klijų poveikiui, todėl įstrigęs taikinys tiesiog pakyla aukštyn ir suleidžia į jį virškinimo sultis, sukeldamas ištirpusią auką. Klijai taip pat turi toksinį poveikį, kuris sulėtina grobį.
Dėl savo senovės protėvių, keistos išvaizdos ir neįprastų mitybos įpročių aksominiai kirminai pasirodė esą populiarūs egzotiški augintiniai.