Dantų pasta naudojama net 5000 m. pr. Kr. ir turi ilgesnę istoriją nei dantų šepetėlių. Daugelis senovės civilizacijų dantims valyti naudojo tam tikros rūšies dantų pastą, nors ji dažnai buvo naudojama miltelių pavidalu, o ne kaip pasta. Tačiau kiekvienoje šalyje dantų pastos istorija skiriasi, o kiekviena kultūra turėjo savo receptus ir ritualus, kaip išlaikyti dantis švarius. Egiptiečiai buvo vieni pirmųjų, kurie naudojo dantų pastą ir dažnai į ją įtraukdavo tokių ingredientų kaip anglis ir kiaušinių lukštai, o keistos sudedamosios dalys, tokios kaip muilas, kai kuriose srityse buvo įprasti šimtmečius. Daugelis ekspertų mano, kad Indijos ir Kinijos kultūros taip pat pradėjo jį naudoti V amžiuje prieš Kristų.
Egiptiečiai savo ankstyvąsias dantų pastas kūrė iš įvairių ingredientų. Kai kuriuose Egipto dantų pastos receptuose galėjo būti sudeginti kiaušinių lukštai, jaučio kanopų pelenai, mira, pemza ir vanduo. Tačiau iki dantų šepetėlio išradimo buvo naudojama daug receptų, todėl egiptiečiai dantų pastai naudojo pagaliukų galus, dažnai vadinamus kramtomaisiais pagaliukais.
Ankstyvojoje dantų pastos istorijoje buvo manoma, kad senovės graikai ir romėnai mieliau į savo dantų pastos receptus įtraukdavo kietesnių daiktų, kad sukurtų šiurkščią, abrazyvinę pastą, kuri gerai išsivalytų. Tai buvo pasiekta sumalant austrių lukštus ir kaulus. Į romėniškų dantų pastų receptus taip pat buvo dedama medžio anglis ir žievė, taip pat kvapiosios medžiagos, skirtos kvapui gaivinti.
Kinai taip pat turėjo įvairių dantų pastos receptų ir dažnai naudodavo žoleles ir druską, tikėdamiesi išsivalyti dantis. Kvėpavimui gaivinti kinai kramtydavo kvapnius medžių pagaliukus. Daugelis dantų pastos istorijos ekspertų mano, kad kinai taip pat išrado pirmąjį dantų šepetėlį XV amžiuje prieš Kristų.
Nuo 1800 m. iki 1945 m. daugelyje dantų pastos receptų buvo muilo, kuris užtikrino sklandesnę tekstūrą. Tačiau po 1945 m. šiam tikslui buvo naudojami tokie ingredientai kaip natrio laurilsulfatas. Pastos tekstūra su lyginamaisiais ingredientais buvo panaši į šiais laikais naudotas dantų pastas. Kreida taip pat buvo įprastas dantų pastų ingredientas XIX amžiaus viduryje ir pabaigoje, o betelio riešutas buvo reguliariai įtraukiamas į Anglijoje naudojamus dantų pastos receptus.
Per vėlesnę dantų pastos istoriją produktas toliau tobulėjo. Buvo sukurtos pažangios balinimo formulės ir, pavyzdžiui, buvo pridėta fluoro. Nustatyta, kad fluoras apsaugo nuo dantų ėduonies, o balinimo formulės – nuo danties emalio pageltimo. Įprastos tapo ir specialios dantų pastos, įskaitant formules, skirtas tiems, kurie turi jautrius temperatūrai dantis, jautrias dantenas ir turi burnos džiūvimo simptomus.