Popierinių rankšluosčių istorija yra liūdna, kylanti dėl geležinkelio vagono dydžio problemos. „Scott Paper Company“ Filadelfijoje, Pensilvanijoje, 1907 m. jau buvo įkurta kaip pirmaujanti tualetinio audinio gamintoja. Tais metais „Scott Paper“ prezidentas Arthuras Scottas iš geležinkelio dokų gavo nerimą keliančių naujienų.
Visas geležinkelio vagonas buvo pripildytas popieriaus, kuris buvo tiesiog per storas, kad jį būtų galima naudoti kaip tualetinį rankšluostį ar bet kokiam kitam tikslui. Scottas apmąstė šio netinkamo popieriaus likimą, tada prisiminė 1879 m. vietinio laikraščio straipsnį apie Filadelfijos mokytoją, kuri savo mokiniams išdavė minkšto popieriaus dalis, kaip pakaitalą viengubo medžiaginio rankšluosčio, naudojamo bendrai mokyklos vonios kambaryje, pakaitalas. Ji tikėjosi, kad atskiri mokiniai vieną kartą panaudos popierių ir tinkamai jį išmes.
Scottas nusprendė, kad netinkamą naudoti popierių geležinkelyje galima supjaustyti į atskiras dalis ir parduoti kaip alternatyvą namų ūkiuose dažniausiai naudojamiems medžiaginiams rankšluosčiams. „Scott Paper Company“ pardavė šiuos popierinius rankšluosčius „Sani-Towels®“ prekės ženklu, kad pabrėžtų jų higieninius pranašumus, palyginti su mikrobais užpildytais medžiaginiais rankšluosčiais. Tačiau originalūs popieriniai rankšluosčiai nesulaukė tiesioginės sėkmės vartotojų. Tiesą sakant, žinomi perforuoti popierinių rankšluosčių ritinėliai bakalėjos parduotuvių lentynose pasirodė tik 1931 m.
Daugumoje šiandien parduodamų popierinių rankšluosčių yra bent du kartu suspausti popieriaus sluoksniai, tačiau labiau sugeriantys prekės ženklai gali turėti tris ar daugiau sluoksnių. Pirmieji popieriniai rankšluosčiai dažnai buvo balinami balta spalva, kad pabrėžtų jų švarą ir higieniškumą, tačiau galiausiai gamintojai pradėjo ant popieriaus spausdinti išskirtinius raštus, kad pagerintų jų estetinį patrauklumą. Kiti patobulinimai apima didesnio paviršiaus ploto padidinimą naudojant reljefinius dizainus ir perforacijų ilgio keitimą, kad vartotojai galėtų pasirinkti popierinio rankšluosčio kiekį, reikalingą konkrečiai užduočiai atlikti.