Remiantis 2012 m. paskelbtais tyrimais, pirmieji pėdsakai sausumoje buvo eutikarcinoidų pėdsakai. Eutikarcinoidai yra nariuotakojai, gyvenę maždaug prieš 500 milijonų metų. Mokslininkai nebuvo tikri dėl pirmojo gyvūno, kuris įžengė į sausumą, ir kurį laiką įtarė varliagyvius ar šimtakojus. Tačiau naujausi tyrimai rodo, kad iš tikrųjų Kambro periodo eutikarcinoidai pirmą kartą perėjo iš jūros į sausumą. Būtent fosilijų, išsaugančių ir eutikarcinoidus, ir protichnitus, ty vaikščiojančius pėdsakus, atradimas leido mokslininkams užmegzti ryšį.
Tiesą sakant, idėją, kad nariuotakojai galėjo būti pirmieji, vaikščioję sausuma, dar 1852 m. kilo seras Richardas Owenas. Idėją jis grindė pėdsakų fosilijomis Kvebeke. Tačiau idėjos nepavyko įrodyti, kol nepavyko rasti už pėdsakus atsakingo gyvūno fosilijų. Taigi teorija buvo įrodyta tik neseniai, kai vienoje iš pėdsakų fosilijų buvo nustatyta segmentuota eutikarcinoido uodega.
Be eutikarcinoidų, vienas iš pirmųjų patikrintų sausumos gyvūnų buvo vieno centimetro myriapodas. Šiuolaikiniai daugiakojų pavyzdžiai yra šimtakojai ir šimtakojai. Šis 2003 metais Škotijoje aptiktas ir pavadintas Pneumodesmus newmani datuojamas 428 mln. Paleontologai gali pasakyti, kad jis gyveno sausumoje, nes jo fosilijos rodo, kad jis turėjo spiralę; skylės, kurias vabzdžiai, vorai, rajos ir rykliai naudoja kvėpuodami oru. Iki Newmani atradimo seniausias žinomas oru kvėpuojantis padaras buvo į vorą panašus organizmas prieš 410 milijonų metų.
Pirmieji po žeme vaikščiojantys gyvūnai dažnai neteisingai vadinami Devono laikų pereinamomis formomis, vadinamomis „žuvakojais“, nes jie yra tarpiniai tarp žuvų ir tikrų tetrapodų. Pavyzdys yra žuvis Tikaalik, kuri gyveno maždaug prieš 375 milijonus metų, devono laikotarpiu. Stebėtina, kad tokie organizmai taip dažnai minimi kaip pirmieji sausumos gyvūnai, kai dabar yra plačiai žinomi sausumos gyvūnai daugiau nei prieš 50 milijonų metų, tokie kaip Pneumodesmus newmani. Poveikis gali būti susijęs su labiau pažįstamų stuburinių, o ne bestuburių, naudai.
Pirmieji sausumos gyvūnai tikriausiai gyveno sekliuose baseinuose, kuriuose trūksta deguonies. Kai vystėsi pirmieji kraujagysliniai augalai, jie būtų uždusę aplink šiuos telkinius esančias vietas piktžolėmis, todėl evoliuciniu požiūriu būtų naudinga lipti per juos ir aplink juos greitai įsiveržiant į sausumos plotus. Tuo metu žemė būtų buvusi daug turtingesnė maistinėmis medžiagomis nei vanduo, nes augalai kolonizavo žemę prieš gyvūnus ir visur paliko savo pūvančią augalinę medžiagą. Bakterijos ir grybai suardė didžiąją augalinės medžiagos dalį, bet alkanai žuviai tai vis tiek būtų patikę. Maždaug prieš 365 milijonus metų kai kurios žuvys (vadinamieji „žuvakojai“) išsiugdė galūnes ir užlipo ant sausumos. Pirmųjų tikrų medžių atsiradimas maždaug prieš 370 milijonų metų būtų padėjęs tai padaryti, nes į dirvą būtų patekę daugiau maistinių medžiagų ir aplinka taptų tinkamesnė gyventi.