Ryšys tarp šlapimo ir reprodukcinių sistemų yra ankstyvas šių sistemų vaisiaus vystymasis ir anatominė sistemų vieta. Žmonių šlapimo ir reprodukcinės sistemos vaisiaus vystymosi metu sukuriamos iš to paties embriono sluoksnio. Per pirmąjį vaisiaus brendimo trimestrą šios dvi sistemos išsiskiria ir tampa dviem atskiromis kūno funkcijomis. Šlapimo sistema išsivysto į kūno funkcijų sistemą, kad būtų pašalintos atliekos, o reprodukcinė sistema išsivysto į kūno funkcijų sistemą, kurios vienintelis tikslas yra išsaugoti rūšį.
Šlapimo ir reprodukcinės sistemos vystosi iš tarpinio mezodermos sluoksnio. Iš šio sluoksnio išsivysto inkstai, lytinės liaukos, Wolffio latakai ir Miulerio latakai. Patelėms Volffio latakai atrofuojasi, o vyrams išsivysto sėklinės pūslelės, kraujagyslės, epididimas ir ejakuliacijos latakas. Moterims Miulerio latakai susidaro į gimdą, kiaušintakius ir makštį. Lytinės liaukos vyrams tampa sėklidėmis, o moterų – kiaušidėmis.
Vėliau vystantis, kai inkstai pakyla į vietą, šlapimo pūslė susidaro iš Volffio latakų dalių ir endoderminės kloakos. Moterų šlaplė visiškai susiformuoja, o vyrams – iš dalies iš endoderminės kloakos. Likusi vyrų šlaplės dalis išsivysto iš išorinių lytinių organų.
Vyrams šlapimo ir reprodukcinės sistemos šiek tiek persidengia. Vyrų šlaplė turi dvejopą paskirtį – tiek šlapimo pašalinimui, tiek spermatozoidų ejakuliacijai. Šlapimas susidaro inkstuose kaip atliekos ir šlapimtakiais nukeliauja į šlapimo pūslę, kad būtų saugomas iki pašalinimo iš organizmo. Šlapinimosi vietoje šlapimas teka iš šlapimo pūslės per šlaplę ir išeina iš kūno iš varpos.
Patinų lytinės liaukos vadinamos sėklidėmis. Sperma vystosi sėklidėse ir saugoma prielipo spiralėse. Prieš ejakuliaciją spermatozoidai iš saugyklos prielipyje keliauja per kraujagysles, esančias tiesiai už šlapimo pūslės ir jungiantis prie šlaplės. Tada sperma ejakuliuojama iš kūno per šlaplę per varpos galą.
Moterims šlapimo ir reprodukcinės sistemos yra atskirtos, nors ir šlaplė, ir makšties anga yra mažosiose makšties lytinėse lūpose. Kaip ir vyrų, šlapimas gaminasi inkstuose ir per šlapimtakius nukeliauja į šlapimo pūslę. Šlapimas iš patelės išsiskiria per šlaplę, esančią prieš makšties angą, esančią mažosiose lytinėse lūpose.
Kiaušinėliai gaminasi moterų lytinėse liaukose arba kiaušidėse. Paprastai vienas kiaušinis nukeliauja iš kiaušidžių į kiaušintakius ir galiausiai į gimdą. Jei kiaušialąstė neapvaisinama, prasidės mėnesinės, leidžiančios gimdos endometriumo sluoksniui ir neapvaisintam kiaušiniui išleisti per gimdos kaklelį, į makštį ir pro makšties angą išeiti iš kūno.