Sinapsidės apima žinduolius ir tolimus mūsų protėvius, įskaitant pelikozaurus ir terapsides, o sauropsidas yra dar vienas roplių žodis. Sinapsidas reiškia „susiliejusią arką“, nuorodą į kaukolės struktūrą. Kitas sinapsidės pavadinimas yra teropsidas, kuris reiškia „žvėries veidas“, priešingai nei sauropsidas, kuris reiškia „driežo veidas“. Sinapsidės yra zauropsidės – tai dvi evoliucinės amniono linijos, apimančios visus ne varliagyvius tetrapodus ir jų palikuonis (pvz., banginius, kurie kilę iš tetrapodų, bet prarado kojas, kai tapo išimtinai jūriniais). Ankstyvosios sinapsidės buvo vadinamos „į žinduolius panašiais ropliais“, tačiau tai klaidingas pavadinimas, nes jos visai nebuvo ropliai.
Sinapsidės ir zauropsidės atsiskyrė viena nuo kitos maždaug prieš 320 milijonų metų, vėlyvuoju karbono periodu. Abu atrodė kaip maži driežai. Tuo metu tetrapodai vandenyje egzistavo apie 45 milijonus metų, o sausumoje – mažiausiai 20 milijonų metų. Abu yra amnionas, ty gyvūnai su sudėtingais kiaušiniais, kuriuos galima dėti sausumoje, priešingai nei varliagyviai, kurie kiaušinius turi dėti vandenyje. Prieš sinapsidėms ir zauropsidėms suskaidant, buvo keletas kamieninių grupių amniono, kurie netilpo nė vienai grupei. Amnionams buvo lemta paveldėti Žemę, nes jie yra vieninteliai sausumos stuburiniai gyvūnai, galintys nukeliauti didelius atstumus nuo vandens ir vis tiek išgyventi.
Skirtumas tarp zauropsidų ir sinapsidių apibrėžiamas pagal jų kaukolės angas. Sinapsidės turi papildomą angą, skirtą sumažinti kaukolės svorį ir užtikrinti žandikaulio raumenų tvirtinimo tašką. Sauropsidai prasidėjo be skylių kaukolėje, tada išsivystė viena pora su kiekviena skylute už akių. Iš pradžių abi grupės buvo „šaltakraujos“ (ektoterminės).
Nuo vėlyvojo karbono periodo didelių būtybių kolonizavimas žemėje buvo evoliucinės sinapsidių ir zauropsidų ginklavimosi varžybos. Sinapsidės puikiai pradėjo vystytis, įvairavo greičiau nei zauropsidės ir išaugo dauguma didelių Permo gyvūnų, įskaitant sėkmingus pelikozaurus, kurių kai kurie buvo sunkvežimio dydžio ir turėjo vienintelius to meto plėšrūnus.
Permo pabaigoje didžiausios sinapsidės išnyko, todėl daugelis nišų buvo atviros eksploatacijai. Sauropsidai pasinaudojo ir galiausiai sukėlė dinozaurus, kurie dominavo Žemėje visame mezozojuje. Maždaug prieš 65 milijonus metų lentelės vėl apsivertė, kai asteroidas sunaikino visus ne paukščių dinozaurus. Sinapsidės vėl valdė pasaulį žinduolių pavidalu. Galiausiai iš sinapsidės atsirado žmonės, be abejonės, evoliuciniu požiūriu sėkmingiausias sausumos stuburinis gyvūnas gyvybės Žemėje istorijoje.