Tetrakojai yra stuburiniai gyvūnai, turintys keturias pėdas, kojas ar panašius priedus. Graikų kalba „tetrapodas“ reiškia „keturkojis“. Tetrapodai yra varliagyviai, ropliai, dinozaurai, paukščiai, žinduoliai ir keletas senovinių formų, tarpinių tarp žuvų ir varliagyvių. Kai kurie tetrapodai išsivystė į bekojų formų, tokių kaip gyvatės. Pagal mokslinę klasifikaciją Tetrapoda yra Vertebrata pogrupio superklasė. Tuo tarpu rykliai, rajos, rajos ir žuvys yra stuburinių gyvūnų atstovai jūrose, tetrapodai yra stuburinių gyvūnų atstovai sausumoje.
Tetrakojai išsivystė iš skilčių pelekų žuvų (plaučių žuvų ir koelakantų, dar vadinamų sarkopterigiais), turinčių plaučius ir žiaunas. Vienas pirmųjų evoliucijos žingsnių link tetrapodų ir toliau nuo žuvų buvo Panderichthys (datuojama prieš 380 milijonų metų) – žuvis su didele, į tetrapodą panašia galva, dideliais stipriais pelekais apatinėje pusėje, kuri tikriausiai gyveno purvinose seklumose. Kitas buvo Tiktaalikas (datuojamas prieš 375 milijonus metų), kartais vadinamas „žuvakoju“ dėl savo tetrapodo ir žuvies savybių derinio. Tiktaalik turėjo galūnes primenančius pelekus, kurie galėjo jį nunešti į sausumą. Tiek Panderichthys, tiek Tiktaalik priklausė sarkopterygų giminei, kuri išsivystė, kad susidorotų su deguonies stokojančiu vandeniu sekliose jūrose.
Kai kurie sarkopterijai ilgainiui išsivystė į tarpinius tarp žuvų ir tetrapodų, turinčių atpažįstamas galūnes, įskaitant Acanthostega ir Ichthyostega. Šie gyvūnai yra kamieninės grupės tetrapodai, suskirstyti į savo grupes Tetrapoda, o ne įtraukti į šiuolaikines gyvūnų klases, pavyzdžiui, varliagyvius. Šie gyvūnai gyveno sekliose, piktžolėmis apaugusiose pelkėse ir iš pradžių būtų naudoję kojas lipti per piktžoles, o ne vaikščioti sausuma. Kadangi evoliucija neturi numatymo, ji negalėjo iš anksto suplanuoti sukurti gyvūną, galintį vaikščioti sausuma, o gyvūnų galūnės turėjo evoliucionuoti, kad atitiktų prisitaikymo iššūkį, susijusį su iš pradžių vandens gyvenimo būdu.
Per ateinančius 100 milijonų metų tetrapodai įvairavo į varliagyvius ir roplius, kurie galiausiai tapo laisvi nuo poreikio dėti kiaušinius vandenyje. Šie tetrapodai gyveno tarp itin storų anglies eros miškų, maždaug prieš 360–300 milijonų metų. Permo laikotarpiu, prieš 300–250 milijonų metų, išsivystė kai kurie dideli ir labai įspūdingi tetrapodai, ypač terapijos, žinduolius primenantys ropliai, dabar išnykę. Netrukus po to sekė dinozaurų amžius.